Dive-into-Robotics
1、前言
希望给大家认认真真的板书讲东西，不糊弄，踏踏实实，如果大家也是和我一样，想弄懂机器人学的那些事，对机器人学习有着渴求，可以继续学习下面的内容。
毕竟能力有限，如果有问题，欢迎批评指正。我希望我可以成为讲课届的一股清流，认真踏实，对知识有些敬畏，拒绝那些风气不正
2、课程特点
- 网上资料大多照本宣科，打破念PPT式的讲课方式
- 纯手写板书式教学，直观、方便理解
- 每节课都会有练习题以及课后作业
- 结合多种编程仿真练习，理论+实践
3、学习方法
1、B站：劉海濤LHT（唯一账号）（定期更新）
2、邮箱：912656542@qq.com（提问质疑、商务合作）
4、Class(Updating)
| Index | Description | Link |
|---|---|---|
| 1.1 概述 | 课程介绍 + 介绍 | 马上卷同学（2022.06.13更新） |
| 1.2 齐次坐标与齐次坐标变换 | 1.2.1、空间位姿描述 | 马上卷同学（2022.06.14更新） |
| 1.2.2、Robotics Toolbox① | 马上卷同学（2022.06.15更新） | |
| 1.2.3、齐次坐标与变换矩阵 | 马上卷同学（2022.06.17更新） | |
| 1.2.4、一般形式的旋转变换矩阵 | 马上卷同学（2022.06.20更新） | |
| 1.2.5、一般形式旋转矩阵公式(轴角法)(罗德里格旋转公式)(Rodrigues' rotation formula)证明and齐次坐标变换 | 马上卷同学（2022.06.21更新） | |
| 1.3 空间位姿表示方法 | 1.3.1、RPY角 | 马上卷同学（2022.06.22更新） |
| 1.3.2、Euler角 | 马上卷同学（2022.06.23更新） | |
| 1.3.3、“万向节锁死”问题(gimbal lock) | Link | |
| 1.3.4、四元数法 | Link | |
| 1.4 机器人连杆D-H参数及其坐标变换 | 3.4.1、DH参数法（标准DH方法） | 马上卷同学 (2023.09.14更新) |
| 3.4.2、DH参数法（改进DH方法） | Link | |
| 1.5 机器人运动学 | 3.5.1、机械臂正运动学 | Link |
| 3.5.2、机械臂逆运动学 | Link | |
| 1.6 “遨博i5”协作机器人运动学方程实例 | 3.6.1、遨博i5协作机器人正运动学建模 | Link |
| 3.6.2、遨博i5协作机器人逆运动学建模 | Link | |
| 1.7 冗余自由度协作机器人的运动学分析 | 3.7.1、常见的冗余自由度协作机器人介绍 | Link |
| 3.7.2、冗余自由度协作机器人正运动学分析 | Link | |
| 3.7.3、冗余自由度协作机器人逆运动学分析 | Link | |
| 3.7.4、Matlab编程实现 | Link | |
| 2.1 协作机器人的微分运动 | 介绍 | Link |
| 2.2 协作机器人的雅可比矩阵分析 | 2.2.1、定义及求解方法 | Link |
| 2.2.2、雅可比矩阵求解实例 | Link | |
| 2.3 协作机器人动力学建模和仿真 | 2.3.1、引言 | Link |
| 2.3.2、牛顿欧拉方程 | Link | |
| 2.3.3、拉格朗日方程 | Link | |
| 2.3.4、二连杆机构动力学应用举例 | Link | |
| 4.4 “Aubo i5”协作机器人动力学建模实例 | 实例 | Link |