西北工业大学纵维立方WMJ战队2021赛季视觉完整功能代码
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├── libBase // 基础单元库，包含时间、键盘事件、彩色字符相关等常用函数和PI、GimbalPose等常用定义
├── libControl // 控制单元库，包含各种控制解算器
│ ├── PID // PID速度环解算器类
│ ├── Pose // 云台位姿解算器类
│ ├── Predict // 卡尔曼线性预测器类
│ └── TopAimer // 反陀螺预测器类
├── libFSM // 有限状态机库，包含状态机主循环线程和各线程核心代码，如装甲板自瞄、大符、自动曝光等
├── libHardware // 硬件单元库，包含与硬件和电控相关的代码库
│ ├── Control // 机器人控制类，包括云台位姿控制、发射控制、按键信息等
│ ├── Transport // 机器人通讯类
│ │ ├── include // 包含通讯基类的头文件和通讯协议
│ │ ├── CanPort // can通讯类
│ │ └── SerailPort // 串口通讯类
│ └── UsbCapture // 大恒相机驱动
├── libVision // 识别单元库，包含与识别相关的类
│ ├── Armor // 装甲板识别类
│ ├── Bino // 双目测距类
│ └── Rune // 大符识别与解算类
├── shell // 用于存放调试常用脚本，包括watchdog
├── video // 用于存放录制视频
├── wmj_cfg // 曾用于存放所有参数文件，现仅存放标定参数文件
├── CMakeLists.txt // CMake工程文件
├── Main.cpp // 主函数
├── README.md // 项目说明文件
└── setup // 初始化仓库脚本
| 操作系统 | 依赖库 | 硬件 | Tool |
|---|---|---|---|
| Ubuntu 18.04 | OpenCV 3.4.x 大恒相机驱动 |
IntelNUC 大恒工业相机 USB转can，或USB转TTL |
g++/clang++ CMake |
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j或者直接运行setup脚本
编译完成后根据需要执行测试程序或主程序。
在开机脚本/etc/rc.local中加入如下行
cd /home/wmj/WMJ2021/build
./watchdog详见各模块说明
链接：https://pan.baidu.com/s/1eZzshtl1IiLblyvBxiR2tA 提取码：nwpu