slam_in_autonomous_driving_notes

高博的新书SLAM in Autonomous Driving book (SAD book)和深蓝学院课程《自动驾驶中的slam技术》第一期的课程笔记

注：本项目为开源项目，不作商业用途，仅个人学习记录，为保护高翔老师的版权和其他权利，使用者需要在https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/tree/master 的license的基础上进行开发和使用。

一、课程简介

此课程以激光slam为主，高翔老师的新书，深蓝学院搭配课程《自动驾驶中的slam技术》第一期

课程代码：https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/tree/master

这个库是在学习课程过程中的笔记。计划包括思维导图笔记，相关证明与程序运行记录（不提供课程作业答案）

章节	笔记	代码	备注
源码安装	---	---	点击跳转到本页面笔记
第 0 章笔记介绍	笔记说明PDF	---	点击跳转到本页面笔记
第 1 章自动驾驶	第一章的笔记PDF	---	点击跳转到本页面笔记
第 2 章基础数学知识回顾	第二章的笔记PDF	---	点击跳转到本页面笔记-图片过大，显示有问题，请查看PDF

优秀学员证书：

二、代码安装

系统：ubuntu20

参考页面：https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/tree/master

2.1安装步骤：

（1）安装ubuntu20系统（新的系统从0开始快速安装）

（2）c++环境及其他基础工具

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install build-essential
sudo apt install git
sudo apt install wget
gcc -v  # gcc version 9.4.0

（3）ros-Noetic环境（课程和代码不使用ros相关知识，只是编译和运行代码需要）下面是我学习ros的时候遇到的工具，来自鱼哥。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

依次选择：【1】一键安装:ROS --> 【1】更换系统源再继续安装(国内)/【2】不更换继续安装(国外) --> 【1】[1]:noetic(ROS1) 即可安装ros-Noetic

（4）ros的其他依赖

sudo apt install -y ros-noetic-pcl-ros ros-noetic-velodyne-msgs libopencv-dev libgoogle-glog-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev libpcl-dev libyaml-cpp-dev libbtbb-dev libgmock-dev

（5）Pangolin安装（自行选择安装路径）

git clone --recursive https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
./scripts/install_prerequisites.sh recommended
cmake -B build
cmake --build build
sudo make install
sudo ldconfig # 来自助教的解决，不做这个操作后面会报错

（6）slam_in_autonomous_driving及g2o编译运行 g2o：（路径自行安装）

git clone https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving.git
cd slam_in_autonomous_driving/
cd thirdparty/g2o/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4

手动操作：（在thirdparty/g2o/的文件夹中搜索config.h文件，将config.h文件放在thirdparty/g2o/路径下） slam_in_autonomous_driving编译：

cd slam_in_autonomous_driving/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4

至此不报错的话编译结束。 slam_in_autonomous_driving运行：

编译生成的所有可执行文件在slam_in_autonomous_driving/bin/文件夹中

运行时需要在slam_in_autonomous_driving/目录下，在此处新建一个名为dataset的文件夹，将提供的数据集放在这个文件夹中，最终数据集的目录结构slam_in_autonomous_driving/dataset/sad/2dmapping

三、更新记录

TODO:在这里写更新的记录

时间	章节	笔记	代码	备注
2023.05.13	00_源码安装	readme.md	---	源码安装的步骤
2023.08.29	笔记说明文件上传	笔记说明PDF	---	点击跳转到本页面笔记
2023.08.29	第一章的笔记上传	第一章的笔记PDF	---	点击跳转到本页面笔记
2023.08.29	第二章的笔记上传	第二章的笔记PDF	---	点击跳转到本页面笔记