MID-360_materials: A repository from Lya-M1RA

下面简要介绍一下从拿到MID-360到跑通一个Mapping算法获取.pcd文件的大致流程。可能会有错漏，请多多包涵。

*请注意本仓库中需要电脑/上位机使用Ubuntu 22并安装了ROS2（Humble）。

1. 安装并连接LiDAR到电脑

这部分请参考Mid-360 产品用户手册并结合本文内容配置。

请找到MID-360专用的一分三数据线，为LiDAR供电以及数据传输。你需要提供DC 9-27V的电源并将线缆连接到电脑的RJ45网口上。（本文使用LiDAR与电脑直接相连的配置，若有将雷达通过交换机接入车内局域网的需求，则可能需要更改雷达的IP以适配网段，请自行查阅手册。）
在电脑中找到与LiDAR连接的Interface，并且将其IP设置为192.168.1.50，子网掩码为24（255.255.255.0），网关为192.168.1.1。目前MID-360的IP为192.168.1.3，重启这个Interface即可连接到LiDAR。

*由于当前LiDAR不在我手中，此部分依照记忆编写，若遇到问题可以在飞书或微信联系我。

2. 安装LiDAR驱动（Livox-SDK2）

这部分请参考Livox-SDK2_README并结合本文内容配置。

请确保系统中安装了cmake（通常Ubuntu22中已包含）。
```
sudo apt install cmake
```
将本步骤以及后续所需的所有文件下载到本地。
```
git clone https://github.com/Lya-M1RA/MID-360_materials.git --recursive
```
注意务必添加--recursive参数，这样才能将仓库中包含的所有submodule下载下来。

接着开始编译并安装Livox-SDK2。

cd <repo_root_folder>/Livox_SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

至此，MID-360的驱动已安装完成。

3. 安装LiDAR ROS2驱动（Livox-ROS-Driver2）

这部分请参考Livox-ROS-Driver2_README并结合本文内容配置。

根据LiDAR的网络参数修改驱动配置文件。

cd <repo_root_folder>/Livox_ROS_Driver2/src/Livox_ROS_Driver2/config
vim MID360_config.json

修改Host IP与LiDAR IP，请将文件中几个有注释的位置根据实际连接修改为对应的IP。

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.5",      # host ip
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.5",       # host ip
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.5",     # host ip
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.5",      # host ip
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.12",              # lidar ip
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

编译Livox ROS驱动。

cd <repo_root_folder>/Livox_ROS_Driver2/src/Livox_ROS_Driver2/
source /opt/ros/humble/setup.sh
./build.sh humble

测试MID-360通讯。

source <repo_root_folder>/Livox_ROS_Driver2/install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

你应当能在RViz界面中看到MID-360的实时点云了。

4. 使用Fast-LIO

编译Fast-LIO。

source <repo_root_folder>/Livox_ROS_Driver2/install/setup.bash
cd <repo_root_folder>/FAST_LIO_ROS2/
colcon build --symlink-install

使用Fast-LIO采集地图。

source <repo_root_folder>/FAST_LIO_ROS2/install/setup.bash
# 运行LiDAR ROS驱动
ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py
# 运行Fast-LIO
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py

在关闭程序后，你应当能在<repo_root_folder>/FAST_LIO_ROS2/src/Livox_ROS_Driver2/PCD/中看到刚才保存的.pcd地图。

Lya-M1RA/MID-360_materials

1. 安装并连接LiDAR到电脑

2. 安装LiDAR驱动（Livox-SDK2）

3. 安装LiDAR ROS2驱动（Livox-ROS-Driver2）

4. 使用Fast-LIO