/K4aGrabber

Kinect Azure DK Grabber of PCL (Point Cloud Library).

Primary LanguageC++OtherNOASSERTION

K4aGrabber (Masutani Lab version)

升谷 保博
大阪電気通信大学
2020年7月26日

オリジナルのREADME.mdはこちら

概要

  • Haipeng Wang氏が公開しているAzure Kinect DKのPCL用GrabberK4aGrabberを簡単化したものです．
  • オリジナルとの違い．
    • Kinectを2台使うプログラムを削除．Open3Dに依存しないようにした．
    • PCL 1.11に対応させた．
    • CMakeの際にAzure Kinect SDKのバージョンに依存しないようにした．
    • 杉浦氏のFindk4a.cmakeを導入した．
    • ディレクトリ構成を変更．使わないファイルを削除．

開発環境

以下の環境で開発・動作確認しています．

  • Windows 10 64bit版
  • Visual Studio 2019 x64
  • Azure Kinect SDK v1.4.0
  • Point Cloud Library 1.11.0 AllinOne (VS2019 64bit用)

準備

  • GitHubのpclのReleaseの中のWindows用AllInOne PCL-X.X.X-AllInOne-msvcXXXX-winXX.exeをダウンロードし実行．
  • Azure Kinect Sensor SDK downloadからWindows用インストーラAzure Kinect SDK X.X.X.exe をダウンロードし実行．
  • 環境変数
    • K4A_DIR=C:\Program Files\Azure Kinect SDK v1.4.0 を追加
    • Pathの値の並びに%K4A_DIR%\sdk\windows-desktop\amd64\release\binを追加．

ビルド

  • K4aGrabberをクローン．
  • CMake
  • Visual Studio でReleaseでビルド．

使い方

  • Azure Kinect DKをUSB 3.0のポートに接続する．
  • build\Release\viewer.exe を実行．
  • PCLのVisualizerが表示される．

既知の問題・TODO

  • 検証不十分．
  • PointXYZIの場合がうまく処理できない．

履歴

  • 2020年7月26日

    • カラー画像を深度カメラに合わせるオプションを追加．KinectAzureDKGrabber のコンストラクタ，および，KinectAzureDKGrabber::setupDevice()の第5引数alignToDepth_をtrueにする（デフォルトはfalse）．
    • PCL 1.11に対応．

  • 2020年4月15日

    • 最初のリリース．