KHR-3HVのロボットモデルを読み込んだプロジェクトとなっており,Meridianプロジェクトの制御ボードMeridian Board Type.KとChoreonoidを連携させるために作成した.
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Meridianの中間まとめ
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ChoreonoidはROS用にソースからビルドを行ったものを使用する．
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Choreonoid連携のために修正を加えたMeridian TWIN
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Choreonoid連携のために修正を加えたMeridianConsole
下記のコマンドを実行するとKHR-3HVモデルが入ったChoreonoidのプロジェクトが開く
- Terminal
$ roslaunch choreonoid_ros_khr3 bringup_group.launch
Choreonoidで作成したモーションpseqをMeridian Boardで動作させるための形式に変換し,モーションデータは手動でmicroSDに移すことでモーションを再生することができる.
- Termina2
$ cd ~/catkin_ws/src/choreonoid_ros_khr3/project $ python3 pseq2txt.py (モーションファイル名)