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Primary LanguageC++

ReadMpuDev_with_RTIMULib

For Raspberry. (Model 2B and others)

Use RTIMULib2 来读取 MPU 数据，进行简单处理后（取最近的几次数据，去除最值，取平均）向外提供获取 roll, pitch, yaw 数据的接口。

由于库函数提供了很好的处理，对 mpu 的型号没有要求，但是一些板子（比如 mpu9250 还是要校准一下才好些）。

建议先看一下库的简单使用，我们的 main 方法就是在 原有程序 RTIMULib2/Linux/RTIMULibDrive/RTIMULibDrive.cpp 基础上进行更改的。

hardware preparation

Wiring

IMU Vcc <-> raspberry 3.3v(or 5.0v)
IMU GND <-> raspberry GND(Pin 6)
IMU SDA <-> raspberry SDA(Pin 3)
IMU SCL <-> raspberry SCL(Pin 5)

请通电前仔细检查连接无误

Orientation

It makes things much easier with the ability to specify the orientation of the chip, the normal one is XNORTH_YEAST, and if the chip is upside down as in our case, it should be XNORTH_YWEST, in this way, the angle is much more friendly. (Change RTIMULib.ini to specify this)

Usage In raspberry

Install the library

git clone https://github.com/richardstechnotes/RTIMULib2.git
cd RTIMULib2/RTIMULib
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install # the headers are in `include` directory and we can link the lib

Build & run

git clone https://github.com/MiaoDX/ReadMpuDev_with_RTIMULib.git
cd ReadMpuDev_with_RTIMULib
mkdir build
cd build
cmake ..
make ..
./testmpuDev

Attention

我目前对 RTIMULib 的理解还是有限，这里只是提供一个简单的使用，并为自己的其他应用提供一个合适的数据接口。 库中有许多东西可以看一看，比如 fusion 算法等。

另外，如果是尝试使用相同的程序连接不同种类的板子（mpu6050,mpu9250）进行实验，需要将上次运行生产的 RTIMULib.ini 删掉。

关于这个库的一个很好的网站（官网）

MPU 的相关知识

有许多相关的网站，这里摘录一部分