求保存KITTI双目轨迹代码文件
aiyanxiao opened this issue · 5 comments
aiyanxiao commented
于博，您好，我看您的代码结果保存的是keyframe的轨迹，可是KITTI的ground-truth是每一帧的，能否更新加上保存每帧轨迹的代码呢？万分感谢！
aiyanxiao commented
求作者分享和回应 万分感谢！
aiyanxiao commented
求作者抽空回复！ 谢谢于博士了！
Mingrui-Yu commented
不好意思最近我在忙一些别的事情，应该不会给这个项目添加新的功能了。保存每一帧的轨迹可能稍微有点麻烦，因为在我写的程序中非Keyframe的帧的信息用过就丢弃了，而且回环检测后的essential map的优化也只优化keyframe，所以保存每个frame的信息实际上没啥意义
aiyanxiao commented
不好意思最近我在忙一些别的事情，应该不会给这个项目添加新的功能了。保存每一帧的轨迹可能稍微有点麻烦，因为在我写的程序中非Keyframe的帧的信息用过就丢弃了，而且回环检测后的essential map的优化也只优化keyframe，所以保存每个frame的信息实际上没啥意义
那请问您所展示的轨迹与ground truth 对比的图像是如何画出来的呢
Mingrui-Yu commented
只画keyframe的就可以了。记录下keyframe的timestamp，从groundtruth里找对应的就可以计算误差了。