基于的matlab导航科学计算库

教学性质的：

GPS IMU 经典15维ESKF松组合
VRU/AHRS姿态融合算法
捷联惯导速度位置姿态解算例子
UWB IMU 紧组合融合
每个例子自带数据集

运行环境：

matlab2020a 必须安装 sensor fusion toolbox 和 navigation tool box
需要将\lib及其子目录加入matlab预设目录，或者运行一下根目录下的init.m

目录	说明
\example\vru_ahrs_test	AHRS/IMU测试
\example\allan_test	allan方差
\example\calibration_test	加速度计和陀螺校准测试
\example\gps_kalman_test	纯GPS定位，采用卡尔曼滤波定位
\example\ins_test	捷联惯导解算
\example\gps_imu_test	15维ESKF GPS+IMU组合导航
\example\uwb_imu_fusion_test	15维UWB+IMU EKF 紧组合
\example\uwb_test	纯UWB多边定位测试
\example\basic	一些基础函数测试和入门例程(入门推荐先看)
\example\其他未列出目录	试验性质的测试代码，建议不看
\study	自己学习用脚本，包含线性代数/和一些参考书籍书后matlab答案及验证，一般不需要，代码不保证能运行，一般不需要请删除
\lib	存放库文件或者经过验证过的公共函数，可靠性较高

其中UWB+IMU 融合和 GPS+IMU融合就是经典的15维误差卡尔曼滤波(EKSF)，没有什么论文参考，就是一直用的经典的框架(就是松组合)。见参考部分.

有问题欢迎提 git issue 或者加QQ群讨论:

138899875

更多内容请访问：

知乎：https://www.zhihu.com/people/yang-xi-97-90

网站：www.hipnuc.com

参考

书：捷联惯导算法与组合导航原理_严恭敏及严老师网站： http://www.psins.org.cn/sy

武汉大学牛老师惯性导航课程：(非常好，非常适合入门)https://www.bilibili.com/video/BV1nR4y1E7Yj

深蓝学院-多传感器融合课程（理论推导及code）

GPS IMU 松组合 https://kth.instructure.com/files/677996/download?download_frd=1

coursera课程 https://www.coursera.org/learn/state-estimation-localization-self-driving-cars

书:GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理-第二版

书:GPS原理与接收机设计谢刚

推荐的学习路线:

先看武汉大学惯性导航课程(牛老师)，入门非常推荐，也不需要什么教材。做笔记
看严恭敏老师的书籍，视频及code
然后再入组合导航知识

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