Normaaaaan/SurfelMeshing-with-ElasticFusion

elastic fusion与surfel meshing结合，前者算相机位姿，后者建图，在无轨迹文件的情况下，实时计算位姿并在线稠密重建

介绍

elastic fusion与surfel meshing结合，前者算相机位姿，后者建图，在无轨迹文件的情况下，实时计算位姿并在线稠密重建

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使用方法

1. 配置环境

   • ElasticFusion和Surfelmeshing源码都编译通过即可

2. 下载tum数据集

   1. 下载地址 TUM RGB-D benchmark

   2. 进入数据集文件夹新建 calibration.txt 文件，内容为：

      525.0 525.0 319.5 239.5
      

   3. 运行如下命令，生成associated.txt 文件

      python associate.py rgb.txt depth.txt > associated.txt
      

3. 链接ElasticFusion与SurfelMeshing项目

   1. 进入ElasticFusion项目中Core文件 "ElaticFuison path"/Elastic/code/ElasticFusion/Core/build

   2. 执行sudo make install

   3. 找到本项目中的Findfusion.cmake文件 "your path"/surfelmeshing/cmake

   4. 将以下两行代表寻找ElasticFusion的Core接口，在这两行下添加你ElasticFusion Core文件下的的build文件位置即可

      #  ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../../Core/build
      #  ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../../Core/src/build
      

      比如我的位置是/home/dog/Documents/article/Elastic/code/ElasticFusion1/Core/build

      find_library(EFUSION_LIBRARY
                   NAMES libefusion.so
                   PATHS
                    #  ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../../Core/build
                    #  ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../../Core/src/build
                    /home/dog/Documents/article/Elastic/code/ElasticFusion1/Core/build
                   PATH_SUFFIXES ${EFUSION_PATH_SUFFIXES}
      )
      
      

4. 编译运行

   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make 
   ./applications/surfel_meshing/SurfelMeshing “数据集路径”
   

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