/icp_lidar_ceres_ros_wrapper

Primary LanguageC++

icp_lidar_ceres_ros_wrapper

icp_lidar_ceres 패키지의 class를 상속받아 ROS 환경에서 통신할 수 있도록 wrapping한 패키지입니다. icp_lidar_ceres_ros 패키지는 icp 알고리즘이 모두 한 패키지에 포함되어 있는 데 비해, 해당 패키지는 ROS 통신 코드만을 작성하여 icp_lidar_ceres 패키지와 연결한 것이 차이점입니다.

Dependencies

  • Eigen Library
  • knncpp kd tree Library
  • Ceres Library
  • icp_lidar_ceres
    Eigen Library, knncpp kd tree Library, Ceres Library는 make install 한 후 사용이 가능하며, icp_lidar_ceres는 해당 패키지와 같은 catkin_ws/src 폴더 내에 clone 한 후 catkin build 명령어를 통해 컴파일 및 빌드한 후 실행이 가능합니다.

예제 실행 방법

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/Refstop/icp_lidar_ceres.git
git clone https://github.com/Refstop/icp_lidar_ceres_ros_wrapper.git
cd ..
catkin build

catkin build 이후의 예제 실행 방법은 다음과 같습니다.

roslaunch icp_lidar_ceres_ros_wrapper icp_lidar_ceres_wrapper.launch

해당 launch 파일 실행 시 패키지에 기본적으로 저장된 2d_lidars_scan.bag 파일에 대한 icp 알고리즘 실행 결과가 rviz에 표시됩니다.

예제 실행 결과

  • 2d_lidars_scan.bag 파일의 정렬 결과