Proyecto impulsado por ETSII-CR (Escuela Superior de Ingeniería Industrial - Ciudad Real)
Se trata de un robot contruido sobre la base kobuki y montados unos tubos UVC que desinfectarán las áreas proximas.
Se usará ROS-MELODIC para la realización de este proyecto, aunque se ha tenido que adaptar los paquetes de kobuki, ya que no están incluidos en apt.
Para comenzar es necesario instalar los paquetes necesarios para utilizar la kobuki (base movil) y poder aportar movilidad al robot.
Es tan sencillo como crear un workspace nuevo:
$ mkdir -p ~/kobuki_ws/src/
$ cd ~/kobuki_ws
$ catkin build
Ahora descargamos todos los paquetes necesarios en la carpeta src:
$ cd ~/kobuki_ws/src/
$ git clone -b melodic https://github.com/yujinrobot/kobuki
$ git clone -b melodic https://github.com/yujinrobot/kobuki_msgs
$ git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs
$ git clone -b melodic https://github.com/yujinrobot/kobuki_core
$ git clone https://github.com/yujinrobot/yocs_msgs
Ahora instalamos los paquetes necesarios:
$ sudo apt install ros-melodic-ecl-* libftdi-dev libusb-dev ros-melodic-ar-track-alvar ros-melodic-navigation pyqt5-dev-tools ros-melodic-laser-filters
Comprobamos que es capaz de compilar los paquetes de kobuki:
$ cd ~/kobuki_ws/
$ catkin_make
Añadimos el workspace para que ROS sea capaz de encontrarlos, al .bashrc:
$ source ~/kobuki_ws/devel/setup.bash
Asumiendo que los prerequisitos se cumplen, comenzamos a instalar este paquete. Se ha creado otro workspace por cuestion de orden, pero puede descargarse en el primer workspace creado.
$ mkdir -p ~/uvone_ws/src
$ catkin_make
$ cd ~/uvone_ws/src/
$ git clone git@github.com:TheBerbat/uvone_robot.git
Actualmente el README.md se encuentra en fase de construcción...