我该怎么去评估得到的估计轨迹和groundtruth呢？

[calmelo]

我现在在尝试用这个工具：https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation，来评估VINS-RGBD得到的估计轨迹，然后groundtruth是采用数据集中提供的话题/vrpn_client_node/handheld/pose，但是现在这个工具还需要SLAM解算得到的估计位姿，但是代码中并未像ORBSLAM那样将SLAM的解算结果保存下来成为txt文件。所以我可以怎样评估呢？是需要自己添加代码保存SLAM的解算结果吗？