MPV_2024 假肢高层逻辑

控制器

动力学辨识

控制器

步态数据库

凸优化

GMM

决策器

环境参数调节

传感器

IMU:IM948

9轴蓝牙通信，参考仓库 https://github.com/Seas00n/IM948

Tof Camera: Flex2

每秒15帧，LCM通信实测不丢包，参考仓库 https://github.com/Seas00n/RoyaleFlex2_CPP

LCM 通信

上层规划和ros_ctrl节点采用LCM通信，消息格式如下

上层发送指令格式

package mvp_t;

struct msg_t
{
    float knee_position_desired;
    float ankle_position_desired;
    float knee_velocity_desired;
    float ankle_velocity_desired;
    float knee_torque_desired;
    float ankle_torque_desired;
    byte Mode;
    float Kp;
    float Kd;
    float Angle_eq;
}

其中Mode状态如下

CMD_POSITION_CTRL=0,
CMD_VELOCITY_CTRL=1,
CMD_TORQUE_CTRL=2,
CMD_POSITION_AND_VELOCITY=3,
CMD_IMPEDANCE=4,
CMD_QUICK_STOP=5

下层传递消息格式

package mvp_r;
struct msg_r
{
    float knee_position_actual;
    float ankle_position_actual;
    float knee_velocity_actual;
    float ankle_velocity_actual;
    float knee_torque_actual;
    float ankle_torque_actual;
    byte Error_Code;
    float knee_temperature;
    float ankle_temperature;
}

其中Error_Code为0时为正常

更改消息格式后进入lcm_msg文件夹，运行lcm_msg_update.sh文件更新消息格式，将对应文件夹下的.hpp文件复制到ros_ctrl功能包下

更多详细内容参考Pros_Ctrl仓库

Seas00n/MPV_2024