CON-SAI

CON-SAIはRoboCup SSLに初めて参加する人でも開発できるサッカーAIです。

CON-SAI stands for CONtribution to Soccer AI.

Requirements

Linux OS
- Ubuntu 20.04 tested and is recommended
ROS 2
- Foxy Fitzroy
- colcon build tool
consai_frootspi_msgs
- CON-SAIとFrootsPiが通信するために必要なパッケージです
RoboCup SSL Official Softwares (Optional)
- grSim
- ssl-game-controller

Installation

Docker

$ docker pull ghcr.io/ssl-roots/consai_ros2:main

Dockerを用いたCON-SAIの開発方法については.docker/README.mdを参照してください

Source build

# Setup ROS environment
$ source /opt/ros/foxy/setup.bash

# Create working directory
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
# Download consai_ros2
$ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2.git
$ git clone https://github.com/SSL-Roots/consai_frootspi_msgs.git

# Install dependencies
$ rosdep install -r -y -i --from-paths .

# Build & Install
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install
# Setup working directory's environment
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash

Quick start

# Start grSim and ssl-game-controller, then
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 launch consai_examples start.launch.py

# anothor terminal
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 run consai_examples game.py

CON-SAIの使い方はconsai_examplesのREADMEを参照してください。

Packages

consai
- メタパッケージ
consai_examples
- CON-SAIの各種パッケージを使ったサンプル集です
consai_msgs
- CON-SAIで使用するデータ型を定義するパッケージです
consai_observer
- フィールド情報を解析するパッケージです
consai_robot_controller
- ロボットの走行、キック、ドリブル制御を担うパッケージです
consai_vision_tracker
- ビジョン情報をフィルタリングするパッケージです
consai_visualizer
- ビジョン情報やロボットの走行情報を描画するパッケージです
robocup_ssl_comm
- SSL-Vision、SSL-Game-Controller、grSimのデータパケットをROS 2のトピックに変換するパッケージです
robocup_ssl_msgs
- SSL-Vision、SSL-Game-Controller、grSimのデータプロトコルをROS 2のデータ型に再定義するパッケージです

License

各ファイルはファイル内に明記されているライセンスに従います。ライセンスが明記されていない場合は、Apache License, Version 2.0に従います。ライセンスの全文はLICENSEから確認できます。

Development

CON-SAIを開発する際にこの項目を読んでください。

開発方針について

本ソフトウェアはオープンソースですが、開発はオープンではありません
チームの開発方針を優先するため、外部からのIssue、Pull Requestには対応できない場合があります

Lint

コードの見た目を整えるためにlintでチェックしています。

下記コマンドを実行して、チェックを実行してください。

$ cd ~/ros2_ws
# 全てのパッケージのテストを実行
$ colcon test
# あるいは、パッケージ名指定でテストを実行
$ colcon test --packages-select robocup_ssl_comm 
# テスト結果を表示
$ colcon test-result --verbose

C++のコードはament_uncrustifyを使って、自動で整形できます。

# フォーマットのチェック
$ ament_uncrustify robocup_ssl_comm/src/vision_component.cpp
# --reformat オプションで自動整形
$ ament_uncrustify --reformat robocup_ssl_comm/src/vision_component.cpp

Pythonのコードはament_flake8を使って、フォーマットとチェックできます。自動整形はできません。

$ ament_flake8 consai_examples/consai_examples/control.py

外部ツール（例：autopep8）を使えば自動整形できます。 ROS 2のPythonコードスタイルに沿うようにパラメータを設定してください。

$ sudo apt install python3-autopep8

# 1行の100文字に制限
# -i オプションで自動整形
$ autopep8 --max-line-length 99 -i consai_examples/consai_examples/control.py

ShigePPP/consai_ros2