Akari_for_ros2 humble

Akari ROS 2 Humble version (誠意製作中)

https://github.com/AkariGroup/akari_software

How to install ros2 Humble

ROS 2 Humbleのインストールをする。（初めての人はDebian推奨）

基本的にはこれに従う。

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

aptリポジトリの追加

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

情報の更新とROS 2のGPGキーを取得

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

リポジトリをsource listに追加

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS2 インストール

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

akari_launch：サーバーパッケージとakari_state_publisher、akari_setting_publisherを起動するlaunch

ros2 launch akari_launch akari_launch.py

MSG型：sensor_msgs/JointState.msg

http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/JointState.html

akari_launch：サーバーパッケージとakari_state_publisher、akari_setting_publisherを起動するlaunch

ros2 launch akari_launch akari_launch.py

MSG型：sensor_msgs/JointState.msg

http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/JointState.html

メッセージの受け取り方

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 topic echo /akari_joint_states

akari_setting_publisher：Akariの設定値をPublishするパッケージ

MSG：Akarisetting.msg

std_msgs/Header header
string[] jointname
float32[] jointpositions
float32[] jointvelocities
float32[] jointaccelerations
bool[] servoenabled
bool[] servomovingstate

メッセージの受け取り方

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 topic echo /akarisettingstates

akari_state_publisher：Akariの関節の位置をJointState型でPublishするパッケージ

MSG：sensor_msgs/JointState.msg

http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/JointState.html

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 topic echo /akari_joint_states

akari_setting_publisher：Akariの設定値をPublishするパッケージ

MSG：Akarisetting.msg

std_msgs/Header header
string[] jointname
float32[] jointpositions
float32[] jointvelocities
float32[] jointaccelerations
bool[] servoenabled
bool[] servomovingstate

メッセージの受け取り方

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 topic echo /akarisettingstates

akari_state_publisher：Akariの関節の位置をJointState型でPublishするパッケージ

MSG：sensor_msgs/JointState.msg

http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/JointState.html

メッセージの受け取り方

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 topic echo /akari_joint_states

akari_client_example：Akari設定を変更するClientパッケージ

display_color：M5Stackの画面の色を変える client node

MSG：SetDisplayColor.srv

string color
int32[] color_var
---
bool result

Clientから画面を変えるRequestを送信。 Requestはカラーリストからランダムで選択します。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example display_color

・カラーリスト
 'BLACK','NAVY','DARKGREEN','DARKCYAN','MAROON','PURPLE','OLIVE',
 'LIGHTGREY','DARKGREY','BLUE','GREEN','CYAN','RED','MAGENTA',
 'YELLOW','WHITE','ORANGE','GREENYELLOW','PINK','RESET', 'RANDOM', 'SELECT'
 
<色以外の動作>
RESET: M5stackの画面をリセット
RANDOM: RGB成分をランダムで送信 red(0-255), green(0-255), blue(0-255)
SELECT: RGB成分をInt32MultiArrayで送信して表示させる（デフォルトはランダムでRGB値を設定）

display_text：M5Stackにテキストを表示させる client node

MSG：SetDisplayText.srv

string text
int32 pos_x
int32 pos_y
uint8 size
string text_color
string back_color
bool refresh
---
bool result

ClientからRequestを送信。 Requestはリストからランダムで選択します。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example display_text

・テキストリスト
'1.AKARI', '2.あかり', '3.灯り', '4.アカリ', '5.Akari', '6.akari', '7.灯'

・テキストサイズ
'3', '4', '5'

・カラーリスト
 'BLACK','NAVY','DARKGREEN','DARKCYAN','MAROON','PURPLE','OLIVE',
 'LIGHTGREY','DARKGREY','BLUE','GREEN','CYAN','RED','MAGENTA',
 'YELLOW','WHITE','ORANGE','GREENYELLOW','PINK'

display_image：M5Stackの画面にロゴを表示させる client node

MSG：SetDisplayImage.srv

string filepath
int32 pos_x
int32 pos_y
float32 scale
---
bool result

ClientからRequestを送信。

いくつかのロゴ画像をリクエストしてM5Stackの画面に表示させるロゴ位置と大きさはランダムで選択

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example display_image

・ロゴリスト
"/jpg/logo320_ex.jpg", "/jpg/logo320.jpg", "/jpg/waiting.jpg"

・ロゴ位置
Positions.CENTER, Positions.LEFT, Positions.TOP, Positions.RIGHT, Positions.BOTTOM

・倍率
0.5-1.0までのランダム

display_reset：M5Stackをリセットする client node

MSG：Trigger.srv

string trigger
---
bool result

ClientからRequestを送信。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example display_reset

move_joints_action_client：pan、tiltを動かすAction & Client client node

MSG：MoveJoint.action

float32 acc_pan
float32 acc_tilt
float32 vel_pan
float32 vel_tilt
float32 goal_pan
float32 goal_tilt
---
bool result
---
float32 pos_pan
float32 pos_tilt

ClientからRequestを送信。目標位置をRequestして目標地点に到達するまでに位置情報をフィードバックもらう

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example move_joints_action_client

・関節の加速度、速度は0.15で固定（フィードバックがわかりやすいようにゆっくり）
・目標位置
pan：-1.0 - 1.0のランダム
tiltpan：-0.5 - 0.5のランダム

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example move_joints_action_client

・関節の加速度、速度は0.15で固定（フィードバックがわかりやすいようにゆっくり）
・目標位置
pan：-1.0 - 1.0のランダム
tiltpan：-0.5 - 0.5のランダム

・フィードバック
目的位置に到着するまでにServer側から位置情報のフィードバックを受けて表示している。

set_allout：Akari上面のLED（dout0, dout1, PWM(pwmout0)）を点灯させる client node

MSG：SetAllout.srv

bool dout0_val
bool dout1_val
uint8 pwmout0_val
---
bool result

ClientからRequestを送信。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example set_allout

・dout0：True, Falseからランダムで選択
・dout1：True, Falseからランダムで選択
・PWM(pwmout0)：0 - 255のIntからランダムで選択

set_dout：Akari上面のLED（dout0, dout1）を点灯させる client node

MSG：SetDout.srv

uint8 pin_id
bool val
---
bool result

ClientからRequestを送信。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example set_dout

・LEDは[0, 1]のリストからランダムで選択

set_pwmout：Akari上面のLED（PWM(pwmout0)）を点灯させる client node

MSG：SetPwmout.srv

uint8 pin_id
uint8 val
---
bool result

ClientからRequestを送信。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example set_pwmout

・0 - 255のIntからランダムで選択

servo_acc_set_client：Akariのサーボ（pan, tilt）の加速度を設定する client node

MSG：SetJointFloat.srv

string[] joint_name
float32[] val
---
bool result

ClientからRequestを送信。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example servo_acc_set_client

・Requestを送るjoint_nameは ['pan', 'tilt']のリスト
・加速度は0.15 - 0.5のfloatからランダム

servo_vel_set_client：Akariのサーボ（pan, tilt）の速度を設定する client node

MSG：SetJointFloat.srv

string[] joint_name
float32[] val
---
bool result

ClientからRequestを送信。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example servo_vel_set_client

・Requestを送るjoint_nameは ['pan', 'tilt']のリスト
・速度は0.15 - 2.5のfloatからランダム

servo_enable_set_client：Akariのサーボ（pan, tilt）の有効無効状態を設定する client node

MSG：SetJointBool.srv

string[] joint_name
bool[] val
---
bool result

ClientからRequestを送信。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example servo_enable_set_client

・Requestを送るjoint_nameは ['pan', 'tilt']のリスト
・有効無効はランダムで選択

set_allout：Akari上面のLED（dout0, dout1, PWM(pwmout0)）を点灯させる client node

MSG：SetAllout.srv

bool dout0_val
bool dout1_val
uint8 pwmout0_val
---
bool result

ClientからRequestを送信。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example set_allout

・dout0：True, Falseからランダムで選択
・dout1：True, Falseからランダムで選択
・PWM(pwmout0)：0 - 255のIntからランダムで選択

set_dout：Akari上面のLED（dout0, dout1）を点灯させる client node

MSG：SetDout.srv

uint8 pin_id
bool val
---
bool result

ClientからRequestを送信。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example set_dout

・LEDは[0, 1]のリストからランダムで選択

set_pwmout：Akari上面のLED（PWM(pwmout0)）を点灯させる client node

MSG：SetPwmout.srv

uint8 pin_id
uint8 val
---
bool result

ClientからRequestを送信。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example set_pwmout

・0 - 255のIntからランダムで選択

servo_acc_set_client：Akariのサーボ（pan, tilt）の加速度を設定する client node

MSG：SetJointFloat.srv

string[] joint_name
float32[] val
---
bool result

ClientからRequestを送信。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example servo_acc_set_client

・Requestを送るjoint_nameは ['pan', 'tilt']のリスト
・加速度は0.15 - 0.5のfloatからランダム

servo_vel_set_client：Akariのサーボ（pan, tilt）の速度を設定する client node

MSG：SetJointFloat.srv

string[] joint_name
float32[] val
---
bool result

ClientからRequestを送信。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example servo_vel_set_client

・Requestを送るjoint_nameは ['pan', 'tilt']のリスト
・速度は0.15 - 2.5のfloatからランダム

servo_enable_set_client：Akariのサーボ（pan, tilt）の有効無効状態を設定する client node

MSG：SetJointBool.srv

string[] joint_name
bool[] val
---
bool result

ClientからRequestを送信。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py 
ros2 run akari_client_example servo_enable_set_client

・Requestを送るjoint_nameは ['pan', 'tilt']のリスト
・有効無効はランダムで選択

server node

server nodeはすべてlaunchファイルで起動します。

ros2 launch akari_launch akari_launch.py

Clientから送られたRequestに応じて画面を変更。

リクエストに応じた場合はTrueを返す。

想定外のリクエストの場合はFalseを返す。

servo_server：サーボ設定を変更するserverパッケージ

servo_server：サーボを動かすAction node
servo_acc：サーボの加速度を設定server node
servo_vel：サーボの速度を設定server node
servo_enable：サーボの有効無効を設定するserver node

m5_server：AkariのM5Stackディスプレイ表示を変更するserverパッケージ

m5_server：M5Stackの表示画面、LEDを操作するserver node

SiChiTong/m5Server-Akari_ros2_humble

Akari_for_ros2 humble

How to install ros2 Humble

aptリポジトリの追加

情報の更新とROS 2のGPGキーを取得

リポジトリをsource listに追加

ROS2 インストール

akari_launch：サーバーパッケージとakari_state_publisher、akari_setting_publisherを起動するlaunch

MSG型：sensor_msgs/JointState.msg

akari_launch：サーバーパッケージとakari_state_publisher、akari_setting_publisherを起動するlaunch

MSG型：sensor_msgs/JointState.msg

メッセージの受け取り方

akari_setting_publisher：Akariの設定値をPublishするパッケージ

MSG：Akarisetting.msg

メッセージの受け取り方

akari_state_publisher：Akariの関節の位置をJointState型でPublishするパッケージ

MSG：sensor_msgs/JointState.msg

akari_setting_publisher：Akariの設定値をPublishするパッケージ

MSG：Akarisetting.msg

メッセージの受け取り方

akari_state_publisher：Akariの関節の位置をJointState型でPublishするパッケージ

MSG：sensor_msgs/JointState.msg

メッセージの受け取り方

akari_client_example：Akari設定を変更するClientパッケージ

display_color：M5Stackの画面の色を変える client node

MSG：SetDisplayColor.srv

display_text：M5Stackにテキストを表示させる client node

MSG：SetDisplayText.srv

display_image：M5Stackの画面にロゴを表示させる client node

MSG：SetDisplayImage.srv

display_reset：M5Stackをリセットする client node

MSG：Trigger.srv

move_joints_action_client：pan、tiltを動かすAction & Client client node

MSG：MoveJoint.action

set_allout：Akari上面のLED（dout0, dout1, PWM(pwmout0)）を点灯させる client node

MSG：SetAllout.srv

set_dout：Akari上面のLED（dout0, dout1）を点灯させる client node

MSG：SetDout.srv

set_pwmout：Akari上面のLED（PWM(pwmout0)）を点灯させる client node

MSG：SetPwmout.srv

servo_acc_set_client：Akariのサーボ（pan, tilt）の加速度を設定する client node

MSG：SetJointFloat.srv

servo_vel_set_client：Akariのサーボ（pan, tilt）の速度を設定する client node

MSG：SetJointFloat.srv

servo_enable_set_client：Akariのサーボ（pan, tilt）の有効無効状態を設定する client node

MSG：SetJointBool.srv

set_allout：Akari上面のLED（dout0, dout1, PWM(pwmout0)）を点灯させる client node

MSG：SetAllout.srv

set_dout：Akari上面のLED（dout0, dout1）を点灯させる client node

MSG：SetDout.srv

set_pwmout：Akari上面のLED（PWM(pwmout0)）を点灯させる client node

MSG：SetPwmout.srv

servo_acc_set_client：Akariのサーボ（pan, tilt）の加速度を設定する client node

MSG：SetJointFloat.srv

servo_vel_set_client：Akariのサーボ（pan, tilt）の速度を設定する client node

MSG：SetJointFloat.srv

servo_enable_set_client：Akariのサーボ（pan, tilt）の有効無効状態を設定する client node

MSG：SetJointBool.srv

server node

servo_server：サーボ設定を変更するserverパッケージ

m5_server：AkariのM5Stackディスプレイ表示を変更するserverパッケージ