Para testar os scripts de Lua em simulação utilizando a QGround e o SITL do ardupilot, basta seguir os seguintes passos:
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Rodar a qground
./QGroundControl.AppImage -
Rodar o SITL
ardupilot/ArduCopter/sim_vehicle.py -
Habilitar os scripts na QGS :
- Clicar no ícone com o Q no canto superior esquerdo;
- Ir em Vehicle Setup;
- Ir em parameters;
- Buscar por "SCR_ENABLE" e selecioná-lo;
- Mudar o valor de None para Lua (ou de 0 para 1);
- Salvar (Talvez seja necessário encerrar e rodar novamente a simulação);
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Será criada uma pasta "scripts" na pasta em que a simulação estiver rodando (ardupilot/ArduCopter)
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Adicione os script de lua nessa pasta e, ao rodar novamente o STIL, todos os scripts da pasta serão executados;
Para rodar os scripts no drone real, devemos enviar os arquivos de lua para o cartão SD do drone. Abaixo está o passo a passo:
- Retirar o cartão SD do drone;
- Abrir o conteúdo do cartão SD no computador (Talvez seja necessário o uso de um adaptador para leitura de micro SD);
- O SD deve conter uma pasta APM e, dentro dela, uma pasta scripts. Se não houver, crie as duas;
- Adicione ou modifique scripts de lua na pasta APM/scripts;
- Devolva o SD para o drone (Certifique-se de que encaixou certo, pois é bem fácil colocar errado);
Agora, para configurar os scripts pela QGround:
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Rodar a qground ./QGroundControl.AppImage
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Conecte o Drone ao seu computador (com USB diretamente ou por telemetria);
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Habilitar os scripts na QGS :
- Clicar no ícone com o Q no canto superior esquerdo;
- Ir em Vehicle Setup;
- Ir em parameters;
- Buscar por "SCR_ENABLE" e selecioná-lo;
- Mudar o valor de None para Lua (ou de 0 para 1);
- Salvar (Talvez seja necessário conectar e desconectar o drone);
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Caso esteja ocorrendo um erro de scripts out of memory:
- Clicar no ícone com o Q no canto superior esquerdo;
- Ir em Vehicle Setup;
- Ir em parameters;
- Buscar por "SCR_DIR_DISABLE e marcar a caixinha com ROMFS (significa que ele não irá buscar scripts na pasta ROMFS, e sim na pasta APM/scripts);
- Salvar (Talvez seja necessário conectar e desconectar o drone);
Pronto, agora assim que você ligar o drone os scripts já serão executados.