SunZezhou/simple-fastlio

Simple-FastLIO

fork from https://gitee.com/ghowoght/simple_lio

Done

• 初始化零偏和P阵

• IMU前向机械编排和噪声传播

• 点云运动补偿

• 迭代卡尔曼更新

  • 构造观测矩阵
  • 计算卡尔曼增益
  • 计算误差状态
  • 更新系统状态

• 地图更新(使用ikd-tree)

Todo

• 使用加速度计初始化横滚角和俯仰角
• 优化重力向量

Result

this	fast-lio

How to use

下载

git clone https://github.com/SunZezhou/simple-fastlio.git

更新依赖

cd simple-fastlio
git submodule update --init --recursive

编译

catkin_make

运行，需要自己准备数据集，输入为imu和点云数据，imu topic: /imu0, 点云topic: /livox/lidar

roslaunch simple_lio simple_lio.launch