IMSEE_CAPTURE服务于IMSEE模组，基于模组进行数据采集工作。
目前软件在以下平台测试通过：
- windows10
- ubuntu1604
- ubuntu1804
可选配置参数：
- IMU帧率：100、200、500、1000
- 图像帧率：25、50、100、200
- 图像大小：640 × 400、1280 × 800
目前 1280 × 800的图片帧率最高只支持100hz，640 × 400分辨率下，则可以达到最高200hz。
基础功能
- 提供左右目图片显示；
- 提供陀螺仪、加速度计以及模组位置数据的实时显示；
- 提供模组IMU数据的读取与保存，数据集基于EuRoC格式存储[可选项]；
- 提供模组左右目图像单张或多张数据的读取与保存[可选项]；
- 提供相机标定文件的获取；
Linux依赖：OpenCV 3.4.0或以上版本。
请以sudo ./run运行程序。
注：当出现错误提示为 不可执行程序时，请执行chmod +x IMSEE_CAPTURE run.sh后再次尝试。
- 软件打开后如下:
- 连接模组后的运行状态如下：
- IMU数据以及图片数据可以单独选择并保存到指定文件夹。
- 采集的IMU、图片数据统一存在在名为ModuleData的文件夹下，目录结构为：
- ModuleData
- cam0 （左目数据）
- data (存放图像数据集)
- data.csv (保存内容：图片时间戳 图片时间戳.png)
- cam1 （右目数据）
- data （存放图像数据集）
- data.csv (保存内容：图片时间戳 图片时间戳.png)
- imu0 （IMU数据）
- data.csv (保存内容：imu #timestamp [ns],w_RS_S_x [rad s^-1],w_RS_S_y [rad s^-1],w_RS_S_z [rad s^-1],a_RS_S_x [m s^-2],a_RS_S_y [m s^-2],a_RS_S_z [m s^-2])
- Image （单张图片保存后生成的文件夹）
- Left (左目图片)
- Right (右目图片)
- cam0 （左目数据）