Each module code of DSO.
嗨，为了秉承我们博客开始前的诺言，笔者会尽可能地为各个模块提供可测试的代码，但是笔者能力有限，有所不足的地方还望各位读者能够不吝赐教，共同交流。
第一讲：DSO全家桶（一）——DSO流程概述主要是对DSO做了一个基本的介绍，同时也描述了笔者计划的博客大纲，这里并不需要写到任何代码。因此我们会从第二讲开始。
第二讲：DSO全家桶（二）——DSO前端：提取梯度点主要是介绍DSO对于像素梯度点的提取流程。在DSO的跟踪阶段，为了节省时间，使用到了图像金字塔。因此，在梯度点的提取阶段，对于点的提取也是按照图像金字塔的标准提取的。详细内容可以阅读代码PixelSelector/README.md。