/n3_test_pkg

N3 testing kit for outdoor experiment and radio communication

Primary LanguageC++

使用说明

该ros包基于radio_proxy，使用前务必部署好。

ubuntu 18.04 / ros melodic

测试前准备

确保dji_sdk和radio_proxy编译完成；

地面端

修改.launch

roscd n3_test_pkg/launch

gedit station_setup.launch

修改uav_num，即测试飞机的最大编号（默认从1开始）。

假设飞机最大编号是3，即使只有3号飞机进行测试，也要填3，因为地面站的命令是群发的。

飞机端

修改~/.bashrc，添加

// 根据需要填写id
export dji_id=1

飞行测试

  1. 目标飞机指示灯绿色后使用遥控器挂P档起飞降落，确保遥控器正常；
  2. 利用wifi连接无人机和地面站，确保ping命令正常工作；
  3. 飞机端用尼龙绳捆绑一臂；
  4. 使用ssh命令连接无人机和地面站；

地面端

roslaunch n3_test_pkg station_setup.launch

飞机端

roslaunch n3_test_pkg dji_setup.launch

飞机端命令可以设置开机启动，这样就无需使用ssh命令。

回到地面端，观察目标飞机在终端中的数据是否正常。遵循终端指令完成整套动作（起飞->移动->降落）。完成测试。