- Инструкция по запуску
- Задание олимпиады
- Установить симулятор Clover, инструкция
- Скопировать данный репозиторий в отдельную директорию с помощью
git clone https://github.com/japersik/nti_copter_multivegetables_f
- Внутри виртуальной машины запустить ярлык Gazebo и дождаться загрузки симулятора
- Запустить испольняемый python файл с помощью
python vegetables_finally.py
- Дождаться выполнения программы
- При использовании реального дрона, проделать только пункты 2, 4, 5
- Точка взлет/посадка постоянна, известна.
- Область склада постоянна, известна.
- Цвета груза, находящегося на территории склада известны, могут варьироваться в известном диапазоне.
- Количество используемых цветов ограничено, известно заранее, неизменно.
- Положение и количество груза на территории склада может варьироваться
- Координаты дронпоинтов Dn, Dn (где n - тип дронпоинта) необходимо определить самостоятельно (меняют свое положение на полигоне, область расположения дронпоинта известна).
- Типы (нумерация) дронпоинтов ограничены, могут варьироваться в известном диапазоне.
- Совершить взлет с зоны взлет/посадка.
- Провести инвентаризацию склада:
- Совершить облет поля с целью обнаружения дронпоинтов, определения их типов и фиксации их координат.
- Доставить на каждый дронпоинт посылки согласно его типу (например, на тип 0 выгружаем продукты (products))
- Вернуться на точку взлета и совершить посадку.
- После посадки сформировать отчет и вывести в терминал сообщение о доставке в виде: