/nti_copter_multivegetables_f

Solving the problem of the nti olympiad

Primary LanguagePython

Программа для решения задачи олимпиады НТИ по летающей роботехнике

Содержание:

  1. Инструкция по запуску
  2. Задание олимпиады

Инструкция по запуску:

  1. Установить симулятор Clover, инструкция
  2. Скопировать данный репозиторий в отдельную директорию с помощью git clone https://github.com/japersik/nti_copter_multivegetables_f
  3. Внутри виртуальной машины запустить ярлык Gazebo и дождаться загрузки симулятора
  4. Запустить испольняемый python файл с помощью python vegetables_finally.py
  5. Дождаться выполнения программы
  6. При использовании реального дрона, проделать только пункты 2, 4, 5

Задание:

БПЛА необходимо провести инвентаризацию склада и доставку товаров на дронпоинты.

  1. Точка взлет/посадка постоянна, известна.
  2. Область склада постоянна, известна.
  3. Цвета груза, находящегося на территории склада известны, могут варьироваться в известном диапазоне.
  4. Количество используемых цветов ограничено, известно заранее, неизменно.
  5. Положение и количество груза на территории склада может варьироваться
  6. Координаты дронпоинтов Dn, Dn (где n - тип дронпоинта) необходимо определить самостоятельно (меняют свое положение на полигоне, область расположения дронпоинта известна).
  7. Типы (нумерация) дронпоинтов ограничены, могут варьироваться в известном диапазоне. first table

Для успешного выполнения задания участникам необходимо:

  1. Совершить взлет с зоны взлет/посадка.
  2. Провести инвентаризацию склада:
    • определить общее количество груза (цветных меток), находящегося на территории склада;
    • определить количество каждого типа груза;
    • вывести в терминал сообщение о результатах инвентаризации в виде: second table
  3. Совершить облет поля с целью обнаружения дронпоинтов, определения их типов и фиксации их координат.
  4. Доставить на каждый дронпоинт посылки согласно его типу (например, на тип 0 выгружаем продукты (products))
    • совершить посадку на дронопоинт со световой индикацией (длительность световой индикации 5 секунд, цвет индикации соответствует типу дронпоинта);
    • после посадки вывести в терминал сообщение о доставке в виде: third table
  5. Вернуться на точку взлета и совершить посадку.
  6. После посадки сформировать отчет и вывести в терминал сообщение о доставке в виде: fourth table