/autonomus_transport_industrial_system

北京化工大学创新创业项目：机器人. An AGV based on ROS and SLAM.

Primary LanguageTeXMIT LicenseMIT

autonomus transport industrial system

Author @lifuguan , @Wacokgde , @zhuangzibo
ROS melodic
Compute platform Intel Core I3-7100U

MAP

FLOW

URDF model

  1. car_.urdf：原版小车（四轮驱动，体型小）
  2. robot.urdf：新版小车（两轮驱动，只有一层）
  3. robot1.urdf：新版小车（两轮驱动，三层结构）

Execute file

  1. test
  • test 是一个测试文件，目前为主程序（2020.5.12）
  1. netComModule
  • netComModule 专门用于与控制系统进行TCP/IP通信，用于发送实时位置、接收目标位置

Head file

  1. utility.h
  • utility 类用于收集各种功能性函数
    • GetEuclideanDistance() 得到两个pose点之间的距离
    • GetYawFromOrientation() 将四元数转换成欧拉角
  1. PoseDrawer.h
  • PoseDrawer 类用于收集关于PoseStamped的功能性函数
  1. NetworkCom.h
  • NetworkCom 是一个基于面向对象的TCP/IP异步通信的类