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使用 Carla 和 ROS2 部署规划控制常用算法，并在 carla_ad_demo 场景中运行

Primary LanguageMakefile

项目简介

使用 Carla 和 ROS2 部署规划控制常用算法，并在 carla_ad_demo 场景中运行

环境配置

  • Ubuntu 20.04
  • ROS2 Foxy
  • Carla 0.9.13
  • osqp 0.6.3
  • osqp-eigen 0.8.0
  • matplot++ 最新版本

算法实现

  • 控制算法：Pure Pursuit，Stanley，纵向串级 PID，横向 LQ，横纵向 MPC
  • 规划算法：A*，Hybrid A*，RRT*，参考线 OSQP 平滑，EM Planner（路径 DP+QP、速度 DP+QP），Lattice Planner

目录结构

my_planning_and_control  
├── controller_modules
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   ├── lateral_lqr_controller.h
│   │   ├── lon_cascade_pid_controller.h
│   │   ├── mpc_controller.h
│   │   └── pid_controller.h
│   ├── package.xml
│   └── src
│       ├── lateral_lqr_controller.cpp
│       ├── lon_cascade_pid_controller.cpp
│       ├── mpc_controller.cpp
│       └── pid_controller.cpp
├── general_modules
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   ├── common.h
│   │   ├── polynomial_curve.h
│   │   └── tool.hpp
│   ├── package.xml
│   └── src
│       ├── common.cpp
│       ├── polynomial_curve.cpp
│       └── tool.cpp
├── main_function
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   ├── control_agent.h
│   │   └── planning_agent.h
│   ├── launch
│   │   └── my_pnc_launch.py
│   ├── package.xml
│   └── src
│       ├── control_agent.cpp
│       └── planning_agent.cpp
└── planner_modules
    ├── CMakeLists.txt
    ├── include
    │   ├── emplanner.h
    │   └── reference_line.h
    ├── package.xml
    └── src
        ├── emplanner.cpp
        ├── emplanner_node.cpp
        ├── emplanner_path_planning.cpp
        ├── emplanner_speed_planning.cpp
        └── reference_line.cpp

使用方法

运行案例：carla_ad_demo
运行命令:

colcon build
. install/setup.bash
ros2 launch carla_ad_demo carla_ad_demo.launch.py

效果展示

版本更新说明

  • v1.0.0: 实现纵向串级PID，横向LQR，横纵向MPC，参考线OSQP平滑，路径DP+QP，速度DP+QP