ROS是一个功能很强大的工具，这个仓库包含了ROS的一些常用功能的使用demo，还有一些进阶功能的使用demo，便于快速进行ROS开发。除此之外，还包括一些ROS工具的介绍便于进行ROS工程的调试，enjoy it!
git clone https://github.com/yanliang-wang/ros_example.git
cd ros_example
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic
catkin_make1. roscpp Timer(定时器)
- roscpp的定时器会计划以某一频率执行自定义的回调操作。
- 计时器不是实时线程/内核替代品，而是对没有硬实时要求的事物很有用。
创建定时器：
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一般用法：
ros::Timer ros::NodeHandle::createTimer(ros::Duration period, <callback>, bool oneshot = false);
- period ，这是调用定时器回调函数时间间隔。例如，ros::Duration(0.1)，即每十分之一秒执行一次
- callback，回调函数，支持所有boost::bind类型可以是函数，类方法，函数对象，输入参数要是ros::TimerEvent类型。
- oneshot ，表示是否只执行一次，如果已经执行过，还可以通过stop()、setPeriod(ros::Duration)和start()来再执行一次。
回调函数用法
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用法：
void callback(const ros::TimerEvent&);// ros::TimerEvent结构体作为参数传入，它提供时间的相关信息，对于调试和配置非常有用
- ros::TimerEvent结构体说明：
- ros::Time last_expected 上次回调期望发生的时间
- ros::Time last_real 上次回调实际发生的时间
- ros::Time current_expected 本次回调期待发生的时间
- ros::Time current_real 本次回调实际发生的时间
- ros::WallTime profile.last_duration 上次回调的时间间隔（结束时间-开始时间），是wall-clock时间。
- ros::TimerEvent结构体说明：
Action是ROS中一种双向异步的通信方法，这种机制应该是通过topic的形式来实现的（毕竟topic是单向异步的，双向的topic就可以实现双向异步，而且在action server和client启动时，会产生5个和状态相关的topic，这也验证了这种说法）
a. 常规使用1
ac.sendGoal(goal);
//wait for the action to return
bool finished_before_timeout = ac.waitForResult(ros::Duration(30.0));
if (finished_before_timeout) ...在ac发送goal之后，可以指定等待多久时间，而不会像service那种一直阻塞等待结果的返回
这个例子在common_tutorials/actionlib_tutorials里
b. 常规使用2
ac.sendGoal(goal, &doneCB, &activeCB, &feedbackCB);
ros::spin();这种使用方法在send goal时指定了server开始的回调函数，feedback的回调函数，done的回调函数，可以试试掌握server的状态
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减少topic带宽的方式
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没有订阅时不发布
if (topic_name.getNumSubscribers() < 1) return;
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rviz显示点（位置，frontier等等）
可以使用点云pcl::PointXYZI的来表示一个点，另外intensity可以表示想给的颜色，在rviz中的intensity显示模式可以自动的进行颜色的映射，可视化效果很好。
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快速部署ROS包依赖环境
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官方依赖（可以通过apt install安装的）：在ROS包的package.xml里写出这个包的依赖，然后通过rosdep install来安装一个包或者多个包的依赖
rosdep install PACKAGE # 安装一个包的依赖 rosdep install --from-paths src --ignore-src -r # 安装src下所有ROS包的依赖
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非官方依赖（通过git下载的）：参考rosinstall file format写XXX.rosinstall文件，然后通过rosinstall来安装
rosinstall DEPENDENCY_LOCATION XXX.rosinstall
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编译选项
屏蔽一些package的编译：在不想被编译的package目录下新建CATKIN_IGNORE的空文件即可，mata-package同样支持。
编译指定的package：
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pkg1, pkg2.."
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topic_tools
topic_tools/throttle可以用来方便地限制话题的发布
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限制频率到指定频率
rosrun topic_tools throttle messages <intopic> <msgs_per_sec> [outtopic]
前面的rosrun topic_tools throttle messages 是指使用的是throttle下面的messages模式，其中 intopic是指你想要改变频率的那个topic msgs_per_sec是指你想要它发布的频率，而outtopic是指改变发布频率后的topic的名称，可以省略，如果省略则自动在原来topic的名字上后缀throttle
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限制字节
rosrun topic_tools throttle bytes <intopic> <bytes_per_sec> <window> [outtopic]
除了上面的限制方法，还可以添加lazy参数，来减少不必要的消息发布.
topic_tools除了throttle这个node之外，还有一些其他的节点提供了其他功能，参考http://wiki.ros.org/topic_tools
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