multi-view-3d-reconstruction

《基于多视角图像的三维重建》

一、引言

1.1 三维重建

三维重建根据所用传感器的不同,可以分为主动式三维重建被动式三维重建。主动式三维重建根据传感器去主动探测深度信息,常用的传感器包括激光雷达(LiDAR),结构光(Structured Light)和ToF(Time-of-Fight, 飞行时间)等。主动式三维重建适用的场景受限,而且通常硬件设备价格昂贵。而被动式三维重建通常只需要相机,而且适用场景较为广泛,因此受到研究人员的重视/青睐。被动式三维重建根据算法输入视图数目的不同,可以分为单目深度估计、双目立体匹配和多视图三维重建三种方式。

三维重建方式分类
  • 三维重建
    • 激光雷达 【准确/稀疏/场景受限/探测距离受限/贵】 --> 自动驾驶
    • 结构光/ToF 【快速出深度图/场景受限/探测距离受限/较贵】 --> KinectV1/V2、奥比中光、RealSense
    • 基于图像的三维重建 【成本低/算法性能在不断提升】
      • 单目深度估计
      • 双目立体匹配
      • 多视图三维重建

1.2 基于图像的三维重建

基于图像的三维重建根据输入视图数可分为:单目深度估计双目立体匹配多视图三维重建。具体到每一种方式,如果三维重建是以恢复场景几何结构为目标,那么单目深度估计的深度图如果没有施加多视图的几何一致性(连续性)约束的话,那么重建三维几何的质量无法保证;而双目立体匹配计算的深度和双目相机的焦距和基线有关,如果需要获得较大的深度感知范围,则需要很大的基线距离,因此限制了双目立体匹配的应用范围。多视图立体匹配的输入图像为多幅单目图像,通过多视图之间的相似性搜索进行深度图的预测。多视图立体匹配的图像无需进行校正, 图像采集成本低,适用范围广, 因此多视图立体匹配广泛应用于各种场景的三维模型重建中。

单目深度估计 (Eigen et al. 2014) 双目立体匹配 (Middlebury Stereo Benchmark) 多视图三维重建 (MVS Tutorial)
  • 单目深度估计
  • 双目立体匹配: depth=f·b/disp, 式中f为focal length(焦距),b为baseline(基线),深度探测范围受限于相机之间的基线距离
  • 多视图三维重建

QA: Stereo Matching和MVS的区别

  • 数据获取:立体匹配通常使用双目相机进行拍摄,而MVS采集的数据通常为相机在不同视角下拍摄的多视角图像(或在连续视频流中采样得到的视频帧)
  • 输入视图数:顾名思义,立体匹配的输入为两幅(校正后的)图像,计算视差后通过相机基线 b 和焦距 f 将视差 disparity 转为深度值 depth
  • 更具体地,MVS的步骤中涉及视图选择,即选取哪些邻域视图用于相似性搜索(图像之间的夹角以及稀疏点之间的重叠度)。

1.3 基于多视角图像的三维重建

基于图像的三维重建系统的输入是一组具有重叠区域的多视角图像,首先通过运动恢复结构(Structure-fromMotion, SfM) 为输入图像进行相机位姿估计,同时得到场景的稀疏点云信息。然后多视图立体匹配算法(Multi-view Stereo, MVS) 用于稀疏重建的稠密化, 重建结果为场景的稠密点云模型。 如需获得三维场景的表面网格模型,则需要对重建得到的点云进行表面重建(Suface Reconstruction)。

基于多视角图像的三维重建

1.4 多视图几何基础

针孔相机模型(视觉SLAM十四讲) 相机外参

二、数据集与评测指标

2.1 多视图三维重建数据集

2.1.1 公开数据集

多视图三维重建(此处指MVS)常用数据集包括DTUTanks and TemplesETH3D,以及用于深度学习网络模型训练的BlendedMVS。具体内容可以参考multi-view-stereo-benchmark

DTU (scan83) Tanks and Temples (Truck) ETH3D (courtyard)

2.1.2 多视图三维重建评测指标

为了评价三维点云重建的性能,使用F-score或平均绝对误差距离指标来定性评价重建结果的准确性和完整性。

2.2 真实场景中的三维重建

数据分类:室内物体、室内场景、室外物体、室外场景

对于物体类型的重建,推荐使用基于深度学习的PlaneSweeping方法;而对于大规模场景的重建,传统PatchMatch方法的泛化性更佳

https://github.com/ethan-li-coding/Datasets-of-MVS-reconstruction

https://github.com/XYZ-qiyh/Awesome-Learning-MVS#large-scale-real-world-scenes

三、运动恢复结构

作为多视图立体匹配的前置步骤,运动恢复结构为输入图像进行相机参数估计场景稀疏重建。稀疏重建得到的3D点记为χ={X_k∈R^3 |k=1...N_X},N_X为场景稀疏点个数。运动恢复结构算法可以被划分为增量式和全局式方法,增量式的方法速度相较于全局式方法速度慢但准确性高,而全局式的方法对外点不够鲁棒。以增量式运动恢复结构为例,其重建流程如下图所示。

增量式SfM重建流程

增量式SfM首先从输入图像的特征点提取开始,由于SIFT特征具有尺度和几何不变性等特点,因此通常使用SIFT描述符来匹配不同图像之间的特征点,生成若干组可能的匹配点对。然后使用随机采样一致性(RANdom SAmple Consensus,RANSAC)策略来鲁棒地估计图像对之间的本质矩阵(Essential Matrix),并剔除错误的匹配点对。在增量式重建阶段,从精心选取的两视图重建开始,通过图像配准和三角化不断地添加新视图和3D点。如果不进一步细化,SfM通常会迅速漂移到不可恢复的状态。考虑到过程中的误差累积,使用光束法平差(Bundle Adjustment, BA)对相机位姿和稀疏点位置进行优化,来最小化稀疏3D点在不同视角图像中的重投影误差。

四、多视图立体匹配

基于深度学习的MVS方法汇总:https://github.com/XYZ-qiyh/Awesome-Learning-MVS

基于传统PatchMatch的多视图三维重建:https://github.com/XYZ-qiyh/Awesome-PatchMatch-MVS