addPVAGradCost2CT中phidotcost和latacccost为什么不计算了

Question

renjingc opened this issue a year ago · 1 comments

我看traj_optimizer.cc中addPVAGradCost2CT phidotcost和latacccost都不计算了，那横向加速度和kappa的cost是在哪计算的？

Answer 1 · 2023-10-13T03:05:31.000Z

kappa就是曲率，这个计算了的，phidot是曲率的变化率。
latacccost可以取消注释，就计算了