Apollo和Autoware规划部分使用的算法的demo
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Apollo_PiecewiseJerk_algorithm
Apollo piecewise_jerk算法主要包括两方面，路径规划和速度规划，最后组合成轨迹 路径规划: PIECEWISE_JERK_PATH_OPTIMIZER (QP) 速度规划: SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER (DP) PIECEWISE_JERK_NONLINEAR_SPEED_OPTIMIZER (QP)
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DP_path_planner 基于动态规划的路径规划,(s,l),主要是静态障碍物的避障
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DP_speed_planner 基于动态规划的速度规划,(s,t),粗略的处理动态障碍物的避障
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op_local_planner Autoware中使用撒点的方法做局部避障
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ST_graph 静态障碍物和动态障碍物生成ST_graph