/Joy-control-differential-robot

用罗技F710无线手柄控制差速底盘

Primary LanguageC++

一、功能包介绍

用罗技F710无线游戏手柄+ROS Melodic控制差速底盘。

工作过程：

  • 接收手柄发送的topic
  • 计算两侧履带速度
  • 给canet发送udp报文
  • canet将udp报文解析成can报文发送给底盘控制器

二、硬件连接介绍

手柄通过无线接收器与电脑相连，电脑通过网线或者无线路由器与canet连接。canet与底盘控制器相连。

三、操作流程

1、 安装joy与joystick_driver包

sudo apt-get install ros-melodic-joy

sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers

2、测试手柄

将手柄的无线信号接收器插到电脑上执行

ls /dev/input

应该能够看到手柄的输入接口js0

下面进行手柄话题发布的检测

先使用roscore命令激活Master管理器，之后执行

rosrun joy joy_node

新打开一个终端输入监控话题

rostopic echo /joy

应该能够看到手柄按钮和遥感每次被操作都会更新数据。根据不同操作按键数据更新确定每个按键对应的axes和button位数。

根据自己的控制习惯修改 udp_car/src/udp_car.cpp 的 joyCallback() 回调函数中修改。

4、修改参数

在 udp_car.launch 文件中设置参数，设置

  • 车宽：car_width
  • 速度放大倍数：velocity_ratio
  • 本机ip：local_ip
  • 本机端口：local_port
  • 目标ip：remote_ip
  • 目标端口：remote_port

3、编译启动

回到 ros 工作主目录下

catkin_make

source devel/setup.bash

roslaunch [pkg_name] udp_car.launch

操作手柄驱动履带车！