/Navis

Navis API Demo

Primary LanguageC++

agilex_demo

介绍

用于测试agilex api接口的python /c++ demo程序, 代码中只提供部分接口的使用方式，具体接口需要具体分析实现。 ** 注意**，本项目中的程序 主要在Ubuntu18.04系统下开发,不支持windows系统。

user_api.html

api文件，使用浏览器打开即可，包含所有可用的http接口、websocket接口

接口使用通用流程

  1. 创建两个客户端实例,http—client, websocket-client，后续简称(ws)
  2. ws-client 长连接，需要定时1秒发送心跳之类
  3. ws-client 发送订阅话题的json数据，会一直收到改话题对应的数据，除非通信端口，或者底层ros节点存在问题。
  4. http—client主要用于获取图片以及图片的信息，用于转换坐标点，转换成地图真实位置后才可以使用。
  5. 录包/建图/导航，这个过程根据实际使用来调用，没有地图需要先建图。
  6. 提供实时任务的数据，用于导航。
  7. 设置列表任务，用于导航

安装教程

  • python demo 依赖

    1. python3.6 以上（如何安装，请自行查资料）
    2. sudo apt-get install python3-pip
    3. websocket(pip3 install websockets)
    4. request (pip3 install request)

  • 第三方c++ 库通过源码安装，请自行查资料

  • sudo apt-get install build-essential

  • websocketpp 安装

    • 解压third_libs/websocketpp-master.zip(unzip websocketpp-master.zip)
    • cd websocketpp/
mkdir build/
cmake ..
sudo  make  install

  • 第三方c++ 库二进制安装

    1. websocketpp（c++）(sudo apt get install libwebsocketpp-dev)
    2. curl (c++) ( sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev)
    3. boost (sudo apt-get install libboost-dev sudo apt-get install libboost-system-dev )
    4. include/json.hpp也是第三方的库，不过只需要引入头文件即可，具体的使用案例可以参考 json.hpp 使用教程

使用说明

  • python python.exe .\md_to_html.py
  • c++ 
        mkdir build
    cd build 
    cmake ..
    make 
    ./ws_and_http_demo