cobot s sim

环境安装

ros环境

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

moveit

sudo apt-get install ros-noetic-moveit-*

controller

sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-control-* ros-noetic-velodyne* ros-noetic-roboticsgroup-upatras-gazebo-plugins ros-noetic-robotis-manipulator ros-noetic-effort-controllers ros-noetic-joint-trajectory-action ros-noetic-joint-state-controller ros-noetic-position-controllers ros-noetic-effort-controllers ros-noetic-gripper-action-controller ros-noetic-joint-trajectory-controller

创建工作空间

mkdir -p cobot_s_ws/src

下载代码

https://github.com/agilexrobotics/cobot_s_sim.git

进入工作空间编译代码

cd cobot_s_ws/src
catkin_init_workspace 
cd ..
catkin_make

声明环境变量

source devel/setup.bash

由于有些模型过大，不能上传到github，所以给模型做了压缩，下载之后需要将模型解压出来

cd cobot_s_ws/src/cobot_s_sim/ranger_mini_V2/ranger_mini_v2/meshes
unzip ranger_base.zip

启动gazebo仿真

roslaunch cobot_moveit_config demo_gazebo.launch

控制夹爪

控制夹爪闭合

rostopic pub /gripper_controller/gripper_cmd/goal control_msgs/GripperCommandActionGoal "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
goal_id:
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  id: ''
goal:
  command:
    position: 10.0
    max_effort: 10.0"

控制夹爪张开

rostopic pub /gripper_controller/gripper_cmd/goal control_msgs/GripperCommandActionGoal "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
goal_id:
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  id: ''
goal:
  command:
    position: 0.0
    max_effort: 10.0"

控制云台

控制方式和机械臂类似，可以通过moveit的API发送目标点，控制云台运动

SLAM仿真

环境安装

sudo apt-get install ros-noetic-rtabmap-* ros-noetic-navigation ros-noetic-teb-local-planner ros-noetic-robot-pose-ekf

启动仿真

roslaunch cobot_moveit_config demo_gazebo.launch

启动激光里程

roslaunch cobot_nav open_lidar.launch

启动rtabmap建图模式

roslaunch cobot_nav rtab_mapping.launch

控制车子移动并建图，建图完成之后，直接终止程序，地图会自动保存

启动rtabmap定位模式

roslaunch cobot_nav rtab_mapping.launch localization:=true

启动导航

roslaunch cobot_nav navigation_rtab.launch

控制接口

夹爪

/gripper_controller/gripper_cmd/goal

底盘

/four_wheel_steering_controller/cmd_vel

云台的控制方式和机械臂类似，需要通过moveit API 接口发送目标点

问题处理

如模型在运动过程中出现崩溃现象，可以尝试修改以下参数；gazebo 中的物理参数，迭代次数从50改为100或者更大