aginika/2014-semi

2014-semi

2014 機械工学少人数ゼミ プロジェクトページ

環境の構築

$ mkdir -p catkin_ws/semi/src
$ cd  catkin_ws/semi/src
$ wstool init
$ wstool set 2014-semi https://github.com/start-jsk/2014-semi --git
$ wstool set jsk_robot https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot --git
$ wstool update
$ cd ..
$ rosdep install -y -r --from-paths .
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

実機を使うときの環境設定

$ source `rospack find jsk_tools`/src/bashrc.ros
$ rossetrobot baxter.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
$ rossetip

euslispからロボットを動かす

> roscd jsk_2014_picking_challenge
> roseus scripts/main.l
$ (init)
$ (test-1) ;; simple example
$ (test-2) ;; ik exmple

rvizで今の状態を表示する

$ rosrun rviz rviz

addを選択しRobotModelを追加, FixedFrame base に設定