This repository is used for the navigation team training of the 2024 season. The repository mainly contains a simple monocular visual odometry.
建立本仓库的目的
学习一些SLAM的原理
- python 3.7+
- opencv-python> 3.4.3
- opencv-contrib-python>3.4.3
- scikit-image > 0.21.0
- open3d(还没装)
Tips:
推荐使用anaconda配置本仓库环境
conda create -n monoodometry python=3.8
conda activate monoodometry
python3 main.py
目前支持的功能：
- 单目SLAM
- 局部BA优化
详细的原理在代码中说明
| 项目 | 参考 | 完成 |
|---|---|---|
| 基础实现 | MonocularSlam | 封装+移除了建图 |
| 可视化 | slam-python | 有时间再搞 |
| BA优化 | pysfm | 看不懂 |