Postaviti u neki paket (npr. mmuav_gazebo). U files direktoriju se nalaze neki fileovi koji se trebaju dodati u mmuav_gazebo/mmuav_description/urdf. Nalazi se i launch file koji treba dodati u mmuav_gazebo/mmuav_gazebo/launch
seg_control je 1. algoritam, seg_control3 je 2. algoritam. Pokrenuti izvođenje kao npr.
roslaunch mmuav_gazebo uav_attitude_position_world_test.launch x:=250.0 y:=-114.0 z:=16.0
rosrun neural_net_control seg_control3 <dir>/fcn8_mnv2.xml
Ako se želi vidjeti pogled s kamere pokrenuti
rosrun image_view image_view image:=/uav/camera1/image_raw
Ako se želi mjenjati početna pozicija (x, y, z), treba se u config/seg_ctrl1.yaml promjeniti poziciju. Prilikom pokretanja launch datoteke zadaje se također ta postavljena pozicija. U yaml datoteci se mogu i mijenjati drugi parametri za algoritme.
U weights.txt datoteci se nalaze parametri za ćelije 2. algoritma. Ništa ne dodavati, jedino po potrebni zamjeniti neke od brojeva s drugima.
Ako se želi mjenjati nagib kamere treba se u uav.gazebo.xacro datoteci (linija 81) promjeniti broj (označeno je).