arahatashun/CanSat

地上走行部分

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GOAL_THRESHOLDをどこまで小さくできるか実験する
INTEGRAL_LENを大きく
BUFFERのサイズを確認

は?

進んでますか?

thresholdは3でいいと思います

とりあえずpid_length 12よりも20の方がiの影響きちんと出るので20にします
kp kiのオーダーはここら辺がいいだろうという値をmasterに入れといたので(ほとんど変わってない)
あとはタイヤと現地の地面状況に応じて調整