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Primary LanguagePython

aula_embarcados_ros

slides da aula (acessar com email usp)

simple ros commands:

tutoriais ROS:

http://wiki.ros.org/pt_BR/ROS/Tutorials

parte prática

  • entre em https://rds.theconstructsim.com/r/
  • crie uma conta gratis (sign up)
  • Em NAME/DESCRIPTION procure por: turtlebot
  • clique em "Open" no primeiro resultado de "ROS_Basics_Project_Turtlebot" e aguarde o ambiente de trabalho ser criado
  • feche o jupyter notebook
  • em Tools clique clique em shell para abrir um terminal
  • em Simulations clique em "choose launch file..", selecione no subitem "turtlebot_navegation_gazebo" o arquivo main.launch e clique em launch (use shift para e o botão direito mouse para navegar na simulação)
  • explore o ambiente ros criado.
    no shell veja o resultado dos comando:
rosnode list  #running nodes
rostopic list #initialized topics

#existing packages related to "turtlebot" 
rospack list | grep turtlebot

rostopic echo /odom  #prints the result of the topic "/odom" (data from the odometry sensor)

#goes to the path of the specified ros package
roscd turtlebot_navigation_gazebo
  • veja a imagem que esta sendo transmitida pelo turtlebot. para isso, em Tools abra o "Camera Viewer". Execute os comandos sugeridos pela janela do camera viewer em 2 novos shells.
  • em image topic selecione o topico da imagem que deseja ver (camera/rgb/image_raw ou camera/depth/image_raw)
  • agora tente controlar o robo por linha de comando
cd ~  #going back to the home folder

# velocity control
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.3
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

#use ctrl+C at the same shell to stop the transmission of the message

#to stop the robot you need to send a message with only zeros
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

#note that by using "tabs" while writing the command makes everything much easier

vamos agora escrever um node para controlar o robo de forma automatizada em python.

  • entre no diretorio do workspace cd ~/catkin_ws e na subpasta que contem os pacotes cd src.
  • crie um pacote catkin_create_pkg O_NOME_Q_VC_QUISER std_msgs rospy roscpp (std_msgs,rospy e roscpp sao outros pacotes do ros que o seu pacote dependera, por hora não se preocupe com isso) *note que o seu pacote foi criado, veja o seu conteudo ls O_NOME_Q_VC_QUISER
  • para criar um node nesse pacote: abra o IDE em Tools, e navegue até a pasta ~/catkin_ws/src/O_NOME_Q_VC_QUISER/src/ e crie um arquivo move_turtlebot.py
  • insira nele o conteudo presente no arquivo move_turtlebot.py deste repositório e fique livre para modifica-lo (é só um exemplo)
  • entre pelo shell na mesma pasta cd ~/catkin_ws/src/O_NOME_Q_VC_QUISER/src/ e torne o arquivo criado executavel chmod +x move_turtlebot.py
  • por último, vamos "recontruir" o workspace para que o pacote e o node criado sejam reconheciveis pelo ros cd ~/catkin_ws e então catkin_make
  • agora basta rodar o node rosrun O_NOME_Q_VC_QUISER move_turtlebot.py 😄

referências: