/yaprofi_robotics_2020

Primary LanguagePython

  • ВНИМАНИЕ! Репозиторий обновлен!
  • Добавлено:
    • Задача для бакалавров
    • Задача для магистров
  • Bagfix: исправлена проблема для nvidia (подробности в issue)
  • Bagfig: !ТОЛЬКО ДЛЯ VIRTUALBOX! добавлен файл для обновления docker контейнера (установка)

Инструкция по установке

Технические требования

- Linux Ubuntu 16/18
- Интернет соединение (~5-6 Гб трафика)

Установка для видеокарт NVIDIA (yaprofi_robotics_2020/docker/nvidia)

Установите/обновите драйвер. Инструкция по ссылке

Для версии драйвера 435.21, достаточно выполнить в терминале

    cd ~/yaprofi_robotics_2020 && sudo bash install_nvidia.bash

Для других версий, необходимо открыть файл, выполнив в терминале

    gedit ~/yaprofi_robotics_2020/docker/nvidia/Dockerfile.nvidia

Заменить версию в строке на вашу

    ARG NVIDIA_DRIVER_VERSION=435.21

Сохранить файл и выполнить скрипт

    cd ~/yaprofi_robotics_2020 && sudo bash install_nvidia.bash

Установка для любых других видеокарт (yaprofi_robotics_2020/docker/others)

Выполнить в терминале

    cd ~/yaprofi_robotics_2020 && sudo bash install_others.bash

Проверка, что все работает

  1. Если процедура установки прошла без ошибок, вы должны увидеть окно с вращающимеся шестернями. Если этого не произошло, вы можете написать о возникших трудностях на странице https://github.com/be2rlab/yaprofi_robotics_2020/issues (нужно нажать на кнопку New issue)

  2. В зависимости от модели видеокарты, в директории ./docker/XXX/ доступны несколько скриптов для работы с docker контейнером. (XXX это nvidia, либо others) a) run_docker.bash - запускает docker контейнер и входит в терминал внутри контейнера b) exec_docker.bash - запускает дополнительный терминал внутри запущенного контейнера

  3. Проверка. Запустить симулятор CoppeliaSim, выполнив команды

    cd /opt/csim
./coppeliaSim.sh

Задачи, которые можно сделать, чтобы потренироваться работать с ПО

  1. Запустить контейнер, выполнив в терминале

    cd ~/yaprofi_robotics_2020
sudo ./run_docker.bash

  2. На примере скрипта ./docker/XXX/exec_docker.bash написать a) скрипт для запуска roscore b) скрипт для запуска симулятора. Путь и файл для запуска симулятора CoppeliaSim внтутри контейнера

    /opt/csim/coppeliaSim.sh

    c) скрипт для запуска rqt_graph d) скрипт для запуска rviz

  3. Запустить последовательно все скрипты.

  4. В соответствии с уроками по ROS на wiki.ros.org/ROS/Tutorials запустить turtlesim внутри контейнера.