http://sdformat.org/tutorials?tut=convert_sdf_to_usd&ver=12&cat=developers& dockerized sdf2usd environment sdf2usdの環境構築をdockerizeしました。
docker-compose build docker-compose up -d docker exec -it kokhayas_container bash
コマンド実行例 sdf2usd directory/input.sdf directory/output.usda
Isaac Simでusdaをopenした時にtextureへのreferenceがdefaultでmaterials/textures/.pngになっている場合があるので、 適切な参照(例 meshes/.png)に直す必要があります
松尾研のrobot_dev2ではこのdockerは正常に動きます