rm_serial_driver
RoboMaster 视觉系统与电控系统的串口通讯模块
该项目为 rm_vision 的子模块
Overview
本模块基于 transport_drivers 实现了 rm_auto_aim 项目与电控部分通讯的功能，也可作为使用 ros2 作为开发框架的参赛队的串口通讯模块参考
若有帮助请Star这个项目，感谢~
使用指南
安装依赖 sudo apt install ros-humble-serial-driver
更改 serial_driver.yaml 中的参数以匹配与电控通讯的串口
启动串口模块 ros2 launch rm_serial_driver serial_driver.launch.py
发送和接收
详情请参考 packet.hpp
从电控端需要接受
- 机器人的自身颜色
robot_color以判断对应的识别目标颜色 - 云台姿态
pitch和yaw, 单位和方向请参考 https://www.ros.org/reps/rep-0103.html - 当前云台瞄准的位置
aim_x, aim_y, aim_z，用于发布可视化 Marker
视觉端发送 armor_tracker 的输出，即对于目标机器人的观测，具体的运动预测、装甲板选择、弹道解算在电控端完成
电控端的处理
TBD