Projeto Final Mat701
Projeto Final da disciplina de MAT701. Tópicos Especiais em Mecatrônica IV - Programaçao para Drones (2019.2) Prof. Alirio Sá
Pré-requisitos
-
Precisa instalar o Ubutun na versão 16
-
Precisar instalar o Kinect
-
Precisar instalar o gazebo
-
Precisar ter instalado o Python na versão 2.7 (sim caso tiver com o anaconda ou Python 3 em diante é definir o python 2 como padrão no ubutun, veja na net sobre o assunto essa discursão dará um norte para resolver o problema https://stackoverflow.com/questions/24405561/how-to-install-2-anacondas-python-2-and-3-on-mac-os)
-
Precisar instalar o hector e suas dependências. Comando: sudo apt-get install ros-kinetic-hector-*
-
Precisar instalar o ardrone_autonomy e suas dependencias . Comando: sudo apt-get install ros-kinetic-ardrone-autonomy
-
Precisar instalar o tum_simulator adaptado para rodar com o kinetct no git. Este item em especifico já está instalado na aplicação e já foi feito o upload do mesmo no projeto, a aplicação foi baixada no https://github.com/angelsantamaria/tum_simulator.
Rodando a aplicação
-
Em cada terminal aberto rode o comando sudo para o mesmo ter acesso ao setup da aplicação. Na minha máquina o eu uso o seguinte comando: source ~/estudos_ros/pj_drone_ws/devel/setup.bash
-
Compile o projeto (catkin_make)
-
Simule o drone com o gazebo. Comando: roslaunch cvg_sim_gazebo ardrone_testworld.launch
-
Testar para o drone decolar rostopic pub -1 ardrone/takeoff std_msgs/Empty ou rosrun drone_custom decolar.py (veja mais aqui https://edu.gaitech.hk/drones/ar_parrot_2/ar-parrot-2-ros.html#control-the-robot-using-tum-ardrone-package)
Atenção
-
Todos os pacotes de códigos customizado(python ou c++) estou devem ser colocados no pacote drone_custom
-
Avisar em quais funcionalidades estão sendo trabalhadas para não trabalhar na mesma coisa