efc-robot/ROS-DSLAM

ROS-based DSLAM

该项目的目的是构建完全给予ROS的模块化 DLSAM 系统 （现在只完成了单一VO）

准备工作

- 项目基于ubuntu，需要安装 ROS
- 需要安装 caffe-ssd ，https://github.com/efc-robot/caffe-ssd.git
- 项目包括子模块，superpoint，采用 git clone --recursive 即可克隆子模块

编译使用

- 切换到工作空间，并新建src文件家
    ```Shell
    cd ~/catkin_ws_d
    mkdir src
    cd  src
    ```

- 下载代码并且更新子模块
    ```Shell
    git clone --recursive https://github.com/efc-robot/ROS-DSLAM.git
    cd ROS-DSLAM
    ```

- 使用catkin_make 编译
    ```Shell
    cd ~/catkin_ws_d
    catkin_make
    ```

在ROS中运行

要先准备数据集，不然会报错，数据集可以问xuzhilin要。

```
source ~/catkin_ws_d/devel/setup.bash
roslaunch dslam_sp SP_VO_file.launch
```

但是SP可能需要显卡资源比较多。
可以只跑orb的方法。然后在rviz中可视化。
```
source ~/catkin_ws_d/devel/setup.bash
roslaunch dslam_sp ORB_VO_file.launch
```

注意修改 launch file 中的路径。
如果不想编译caffe，只想用orb，可以在CMakeLists.txt 中修改，不再变异SP相关的文件。