关于加速度计的倾斜校准问题
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HelloIDTC commented
请问加速度计的倾斜校准函数sensorsAccAlignToGravity中的这两个值是如何取得的?在代码中没有找到CONFIG_PITCH_CALIB,CONFIG_ROLL_CALIB,这两个值的定义
#define PITCH_CALIB (CONFIG_PITCH_CALIB1.0/100)
#define ROLL_CALIB (CONFIG_ROLL_CALIB1.0/100)
leeebo commented
@HelloIDTC 放在平地上的原始度数,用来纠正水平的安装误差
HelloIDTC commented
@HelloIDTC 放在平地上的原始度数,用来纠正水平的安装误差
那如果安装没有误差,而是在起飞前飞机没有水平放置,这种可以纠正么?(因为这时加速度计读数是倾斜的,但陀螺仪测得的角速度依然为0 )
leeebo commented
@HelloIDTC 摆放只要不大角度倾斜,还是允许起飞的,起飞后会回正
HelloIDTC commented
@HelloIDTC 摆放只要不大角度倾斜,还是允许起飞的,起飞后会回正
也就是软件只纠正IMU安装时的倾斜,并不纠正飞机放置时的倾斜?
如果IMU安装时倾斜,通过软件纠正后,加速度计就认为IMU已经是水平了;
但是如果飞机放置并不是水平的,加速度计则认为IMU并不是水平的,并控制电机使飞机保持水平?