ch8中观测方程疑问

[carrytree]

书中313页中说”把残差直接写入观测方程“是什么意思？是指h(x)=Rq+t-v.mu?
式子8.19为什么z-h(x)=残差？
书中314页中计算卡尔曼增益时，用到的H（hessian矩阵）为什么是r对名义状态变量t求导，而不是r对误差状态变量求导？