ORB_SIFT 基于地平面的相机帧间运动估计。通过提取地平面特征点，基于单应性变换矩阵分解估计相机的旋转和平移。 比较了ORB和SIFT两种特征点的效果，其中ORB特征点的提取匹配等使用了ORB-SLAM中的代码，SIFT使用OpenCV中的API。 利用lego-loam中的算法提取地面激光点，将激光投影到图像筛选地平面ORB特征。