heiwa0519/Multi_Sensor_Fusion

Multi-Sensor Fusion (GNSS, IMU, Camera and so on) 多源多传感器融合定位 GPS/INS组合导航

Multi-Sensor Fusion

初衷

• 希望学习组合导航和VIO相关内容.
• 了解到组合导航方面开源代码较少,正好自己在学习相关内容,希望可以和有兴趣的小伙伴们一起学习讨论.

程序依赖

• glog
• Eigen
• OpenCV 3.4
• Ceres

使用说明

最新版本对应为dev分支 程序使用了submodules形式挂载了tools,因此clone完本程序需要更新tools

git checkout -b dev origin/dev
git submodule init
git submodule update

已经安装完依赖库后,可以直接编译程序

mkdir build && cd build 
cmake .. && make -j3

功能

• 松组合功能完善
  • 发布版本链接 release 1.0.0 使用时注意同时下载对应的tools程序链接在此
  • 对应分支为: release/loose_couple_gnssins
• 视觉前端特征点提取，匹配，外点剔除功能完成（基于OpenCV和ORB-SLAM2）
• msckf功能流程完善，需要测试调bug
• 目前程序还在持续开发,后续希望能做好GPS+IMU+CAMERA的定位功能

讨论交流

• QQ: 1280269817
• e-mail: fangwentaowhu@outlook.com wtfang@whu.edu.cn