此程序为 山魂四队 参加 第十七届全国大学生智能汽车竞赛群体智能挑战赛协同搬运组 比赛时,“边云结合”的“云”端程序,比赛时运行在电脑上。
技术方案参见博客文章:协同搬运组上位机方案分享 | lookas
程序运行在 Windows 系统,需要安装有 Microsoft Visual Studio Tools (cl.exe),Windows SDK (windows.h),OpenCV,CMake,Git Bash
比赛时使用一个手机打开热点,将设备们连接到网络上:
- 一台华为 nova 7 SE 5G 手机,ip 为 192.168.43.52,提供热点
- 一台红米 K30 Ultra 手机,ip 为 192.168.43.96
- 一辆车模(红车,左面(1,1)点处发车),ip 为 192.168.43.130
- 一辆车模(蓝车,右面(11,1)点处发车),ip 为 192.168.43.120
华为手机使用有线 ADB 直接连接到电脑上。
红米手机使用无线 ADB 连接到电脑上:
adb tcpip 5555
adb connect 192.168.43.96:5555
adb devices
两辆小车使用逐飞提供的 WiFi 模块通过热点连接到电脑上。
cd build
cmake ..
cmake --build .
在摄像头架设完毕后,需要先对图像进行逆透视标定:
recv
在两台手机上拍照,并且将图像传回电脑calc
将传回的图片进行标定,找到边界的4个角点(两个手机各管半场的图片,分别为 (3.4m,5m) 和 (3.6m,5m))
在真正发车时,需要重新采集图片,进行逆透视变化,找到白色图像点,并且将点数据发回小车:
recv
在两台手机上拍照,并且将图像传回电脑handle
将传回的图片进行处理,找到有图片的点send
将点数据传回小车
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