/data-generator-notTrashCar

Data generation tool for the real RC car in FPT Driverless Car Challenge 2019

Primary LanguagePython

Data generator for HAUI.notTrashCar

Data generator dành cho xe RC của team HAUI.notTrashCar

Dependency

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

Plese follow full instruction at Melodic Morenia wiki

  • Python 3.6+ (recommend Python 3.6.7) and required package:
pip3 install -r requirements.txt

  • Router wifi để thiết lập mạng local cho xe và MASTER PC, ưu tiên sử dụng mạng 5GHz

  • Tay cầm Xbox 360

  • Download code điều khiển của xe tại đây, giải nén ra tại thư mục HOME của board Jeston trên xe.

  • Config MASTER PC và board mạch của xe bằng cách thêm vào cuối file .bashrc nội dung sau:

    • Trên MASTER PC:
    export ROS_MASTER_URL=http://localhost:11311/
export ROS_HOSTNAME=<Local IP của MASTER PC>
export ROS_IP=<Local IP của MASTER PC>

    Lập lại bước trên với .bashrc nằm trên vị trí ~/.bashrc của user root của MASTER PC

    sudo su
nano ~/.bashrc
...

    Ctrl + X -> Y -> Enter để save.

    • Trên mạch xe (có thể SSH vào để chỉnh sửa):
    export ROS_MASTER_URL=http://<Local IP của MASTER PC>:11311/
export ROS_HOSTNAME=<Local IP của xe>
export ROS_IP=<Local IP của xe>

Cách run

  • Đầu tiên build lại package team705:
git clone https://github.com/lamhoangtung/data-generator-notTrashCar
cd data-generator-notTrashCar
catkin_make
  • Kết nối PC và board Jeston TX2 của xe vào cùng một mạng local ở trên
  • Khởi tạo server roscore trên MASTER PC
sudo su
cd data-generator-notTrashCar
source ./devel/setup.bash
source ~/.bashrc
roscore
  • Khởi chạy tất cả các node ROS để giao tiếp với phần cứng trên mạch Jeston
./run_all_node.sh
  • Kết nối tay cầm Xbox 360 vào MASTER PC
  • Chạy script main.py với quyền root
sudo su
cd data-generator-notTrashCar
source ./devel/setup.bash
source ~/.bashrc
rosrun team705 main.py

Cách sử dụng Data Generator

  • Dùng phím B trên controller để chuyển qua trạng thái Dừng hoặc Di chuyển
  • Giữ phím Y để giảm tốc độ của xe
  • Dùng left joystick để điều khiển góc lái của xe
  • Nhấn phím X để khởi động/thoát chế độ Reverse
  • Nhấn Ctrl + C trên cửa sổ chạy file python để dừng quá trình generate data.

Data format

Dữ liệu được sinh ra sẽ được lưu tại folder recorded_data tại vị trí chạy câu lệnh run (trong trường hợp là này root của repo). Bên trong có chứa 2 folder chứa ảnh RGB và Depth, cộng với 1 file .json tương ứng là label cho các ảnh.