IMU软件包使用

安装 ROS IMU 依赖

请在终端运行对应的命令

sudo apt-get install ros-noetic-imu-tools ros-noetic-rviz-imu-plugin
pip3 install pyserial

建立工作空间

打开命令终端，运行下面指令：

cd wit_ros_imu/
catkin_make
cd src/scripts/
sudo chmod 777 *.py
source devel/setup.bash

ROS 驱动和可视化
1. 查看USB端口号。
  
  先不要插 IMU 的 USB ，在终端输入 ls /dev/ttyUSB* 来检测一下，然后在将 USB 插入电脑，再在终端输入 ls /dev/ttyUSB* 来检测一下，多出来的 ttyUSB 设备就是 IMU 的串口。
2. 修改参数配置。
  
  需要修改的参数包括设备类型，USB 端口号和波特率。进入脚本目录 src/launch，修改对应的 launch 文件中的配置参数。设备号 /dev/ttyUSB0 改为你电脑识别出来的结果，波特率根据实际使用设定，默认波特率为 9600，如果用户通过上位机修改了波特率，需要对应修改成修改后的波特率。
3. 给对应的串口管理员权限。
  
  在终端输入：
```
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
```
  每次重新插入 USB 口都需要重新给串口赋管理员权限。
4. 如果使用的产品是 Modbus 协议的，还需要安装一下 Modbus 的依赖库，在终端输入
```
pip3 install modbus_tk
```
5. 打开终端，运行launch文件
```
roslaunch wit_ros_imu display_and_imu.launch
```
  打开两个新终端输入分别输入下面几行命令
```
rostopic echo /wit/imu
rostopic echo /wit/mag
rostopic echo /wit/location  #经纬度解析只有 WIT 私有协议
```
  如下图，驱动运行成功后 rostop echo 输出的信息
6. 同理，如需要运行其他 launch 文件，需要先确保 launch 文件中的 /dev/ttyUSB0 设备修改对。
7. 相关文件说明
  - wit_imu.launch
    - 打开 IMU 驱动节点。
  - rviz_and_imu.launch
    - 打开 IMU 驱动节点和 Rviz 可视化。

hmxf/wit_ros_imu

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