- 实现图像显示,可以自动刷新图像类型画图
- 实现多机通讯,点击链接可自动读取rosmaster地址,自动启动roscore并链接rosmaster
- 实现GPS显示,速度显示,速度控制,不同平台的切换
- 不同预定轨迹的跟踪(纯跟踪算法)
- 一键导航、一键Gmapping建图(开发中)
rosrun robot_hmi robot_hmi
支持Ubuntu与Windows平台,设计主要是为了window平板
开机界面,上面一栏是车辆状态显示,可以显示连接状态、车辆速度、GPS位置与电池电量信息。
中间位置是显示车辆的平台选择、图像显示、路径类型选择、激光雷达与地图。最下面是车辆控制按钮,左边是速度控制,右边是转型控制,用于平板操作。
点击移动平台1,如果未开启roscore,会自动启动roscore。其中图像与激光雷达会自动切换都平台1的消息画图。
左边是图像,点击刷新可以自动获取图像画图;
图中间是小车采用纯跟踪算法跟随S型曲线的轨迹
- 点击开始建图,调用gmapping建图
- 点击导航,调用move base规划路径
- 添加全屏模式,方便对地图操作