A Olimpíada Brasileira de Robótica (OBR) propõe que seus participantes desenvolvam um robô capaz de superar desafios, de forma autônoma. Com a intenção de resolver um desses desafios, este trabalho propõe a utilização de tecnologias de reconhecimento e tratamento de imagem. Procurando utilizar uma forma alternativa ao que geralmente é proposto para a competição da OBR, foi adicionada uma câmera em um robô, que visa adquirir imagens do ambiente onde estão dispostas as vítimas (representadas por bolas) e uma área para resgate (área triangular elevada) (Figuras 1 e 2). Utilizando o Robotic Operating System (ROS), foram realizadas algumas tarefas no robô, tais como: a utilização de outros sensores além da câmera, o acionamento de atuadores presentes no robô e o processamento das imagens, feito com a biblioteca OpenCV. Os testes iniciais indicam resultados promissores para a estratégia de identificação de vítimas e da área de resgate.
- Python - Linguagem de programação para o middleware ROS;
- ROS - Middleware para comunicação Arduino/Raspberry;
- C++ - Linguagem de programação para o microcontrolador Arduino;
- Arduino - Microcontrolador para os componentes eletrônicos;
- OpenCV - Biblioteca de reconhecimento e tratamento de imagens;
- Raspberry PI - Microprocessador para processamento das imagens;
- Trello - Organização do trabalho.
Como o resultado o projeto mostrou-se promissor na detecção de círculos (vítimas) e retângulos (visão frontal da área de resgate).
Apesar das dificuldades encontradas, como: poluição visual; iluminação; profundidade; processamento saturado (imagens de alta qualidade); falhas de comunicação Arduino/Raspberry; problemas com hardware; foi possível alcançar um nível relevante na identificação das vítimas e área de resgate (Figuras 1 e 2).
Figura 1 - Detecção de vítima viva (prateada) e morta (escura) com diferentes profundidades
Figura 2 - Detecção da área de resgate com vítima prateada obstruindo a visão
Na OBR do ano de 2019, esse projeto foi contemplado com o prêmio extra de "Inovação" por ser o único robô da competição utilizando tecnologias de tratamento e processamento de imagens. O robô do projeto foi utilizado pela equipe Wall-E do IFRN Campus Santa Cruz (Figura 3).
Figura 3 - Robô Wall-E com crachá de participação e medalha de premiação.
Esse projeto foi convidado a participar da Mostra Nacional de Robótica (MNR) 2019, sediada na cidade de Rio Grande, RS. Como resultado da apresentação, foi premiado como um dos projetos destaque, recebendo por isso, a proposta de Bolsa de Iniciação Científica Júnior (ICJr) (Figura 4).
Figura 4 - Integrantes do projeto e avaliador da MNR 2019
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